Был сформирован в 70 году. Легион принимал участие в подавлении Батавского восстания, позднее был передислоцирован в Британию. К концу I века подразделение было переброшено на дунайскую границу, где стояло лагерем вплоть до конца своего существования. Однако в разное время легион использовался в кампаниях на восточной границе. Последние упоминания о нём относятся к началу V века[1].
II Вспомогательный легион был сформирован Антонием Примом в начале марта 70 года по приказу императора Веспасиана, который недавно взошёл на престол[2]. Он был образован из солдат морской пехоты Равеннского флота, принявших сторону Веспасиана во время войны против его соперника по борьбе за императорский трон Вителлия[3]. По всей видимости, перевод морских пехотинцев в более высокий статус легионеров мог быть наградой за определённые заслуги. Этим же может быть объяснено и то, что подразделение с первых дней своего существования носило почётный титул «Преданный и верный» (лат. Pia Fidelis), упоминаемый в военном дипломе от марта 70 года[1][2].
Боевое крещение II Вспомогательный легион получил летом 70 года, когда он сражался под руководством Квинта Петиллия Цериала с восставшими батавами. Армия, в состав которой входили также VI Победоносный, XIV Парный и XXI Стремительный легионы, разгромила лидера повстанцев Гая Юлия Цивилиса у Кастры Ветеры. В течение зимы 70/71 года II Вспомогательный легион оставался в лагере в Новиомаге после чего его сменил X Парный легион[2]. Затем подразделение последовало в Британию, где Квинту Петиллию Цериалу было поручено подавить мятеж бригантов, возглавляемых царём Венуцием[4]. Ряд надписей свидетельствуют, что легион был размещён в Деве и Линде[1], но нельзя точно установить, в какой последовательности он находился в каждом из этих городов. Однако, вероятно, первоначально подразделение дислоцировалось в Линде, где сменило IX Испанский легион[4]. Когда Гней Юлий Агрикола был назначен наместником Британии, II Вспомогательный легион, вероятно, был переброшен в Деву около 78 года (или 74 года[5]), в устье реки Ди на северной границе Уэльса[6]. Там он боролся против племени ордовиков и занял остров Мона (современный Англси). В последующие годы, когда Агрикола попытался покорить территорию Шотландии, II Вспомогательный легион, по-видимому, служил в качестве стратегического резерва в Уэльсе[2].