Был сформирован в 68 году. Легион принимал участие в гражданской войне 69 года, позднее был передислоцирован на рейнскую границу, где сражался в приграничных кампаниях. К концу I века подразделение было переброшено на дунайскую границу, где стояло лагерем вплоть до конца своего существования. Однако в разное время легион использовался в походах на восточной границе. Последние упоминания о нём относятся к середине V века[1].
I Вспомогательный легион был сформирован в 68 году (существует военный диплом от этого года, его упоминающий[1]), однако остается неясно, кто был его создателем[2]. Античные источники утверждают, что это был император Нерон, который основал его незадолго до своего самоубийства[1]. Однако историк III века Дион Кассий, который, как правило, хорошо информирован и был лично знаком с легионом, считает, что подразделение было организовано по приказу Гальбы[3]. Но тем не менее, можно предложить и версию, примиряющие обе стороны. Скорее всего, Нерон начал организовывать легион из моряков Мизенского флота, в то время как Гальба был ответственным уже за заключительные этапы образования, когда были принесены жертвы и легион получил своего орла[2]. Вполне вероятно, в числе первых новобранцев легиона были и дети[2]. По всей видимости, легион никогда не воевал за Нерона, который покончил с собой во время его формирования[2]. На момент смерти Нерона он находился в Риме вместе с отдельными подразделениями из германских провинций[1]. Прозвище легиона «Вспомогательный» указывает на то, что он был создан в трудный момент для оказания поддержки имеющимся войскам[1].