Первое упоминание о городе Хассела (Chassela) относится к 913 году по двум грамотам, выданным Франконским королём Конрадом Франконским. Название предположительно образовано от латинского словосочетания Castellum[5] Cattorum, что переводится как «укрепление[5] хаттов». В Раннем средневековье Хассала — укрепление при мосте через реку Фульда. Грамота 1189 года наделила Кассель правами города.
В 1567 году ландграфство Гессен со столицей в Марбурге было разделено между четырьмя сыновьями, в результате чего возникло немецкое государство Гессен-Кассель. Кассель стал его столицей и оплотом кальвинизма в Германских землях. Для защиты протестантов от нападения католиков были возведены массивные укрепления. В 1685 году Кассель стал убежищем 1700 гугенотов, которые обосновались в пригороде Обернойштадте. Ландграф Карл построил в городе дворцы Октогон и Оранжерея (1701—11).
В начале XIX века в Касселе жили братья Гримм, здесь они собирали свою коллекцию сказок. В 1803 году ландграфство повысило свой статус до княжества и курфюршества, но скоро Кассель был занят Наполеоном, а в 1807 году Кассель ненадолго стал столицей Вестфальского королевства, возглавляемого Жеромом Бонапартом (братом Наполеона). В 1813 году был захвачен внезапным нападением партизанского отряда Чернышева и вскоре восстановлен в статусе столицы княжества[6].
В результате Австро-прусской войны Кассель был занят Пруссией в 1866 году. Прусская администрация объединила несколько земель и организовала провинцию Гессен-Нассау. Через некоторое время Кассель стал значимым индустриальным городом и железнодорожным узлом.
В 1870 году, после поражения под Седаном, пленённый французский император Наполеон III был поселён победителями над городом в княжеской резиденции Вильгельмсхёэ. Здесь также проводил много времени кайзер Вильгельм II.
Во время Второй мировой войны Кассель являлся центром германского танкового производства. Ночью, с 22 по 23 октября 1943 года, 569 британских бомбардировщиков подвергли город, массированной бомбёжке, разрушив 90 % центра города; погибло около 10 000 человек, а 150 000 — остались без крова.