Ры́царь (через польск. rycerz ← нем. ritter, изначально «всадник, наездник» от средневерхненемецкого rîtære «ездить»[1]: ср. с современным англ. to ride «ездить, кататься» → rider «наездник, ездок»; лат. miles, caballarius, фр. chevalier, англ. knight, итал. cavaliere[2]) — средневековый дворянский почётный титул в Европе.
Рыцарство как военное и землевладельческое сословие возникло у франков в связи с переходом в VIII веке от народного пешего войска к конному войску вассалов. Подвергшись воздействию церкви и поэзии, оно выработало нравственный и эстетический идеал воина, а в эпоху Крестовых походов, под влиянием возникших в этот период духовно-рыцарских орденов, замкнулось в наследственную аристократию.
Прообразом рыцарей в определённой степени является сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме, но падение Римской империи под напором кочевников с востока в ходе Великого переселения народов в IV—VII веках повлекло принципиальную смену способов ведения войны и организации общественных отношений в Европе. Тяжёлое вооружение сарматской конницы и длинный прямой меч из сварной стали гуннского типа являются очевидными прототипами вооружения средневековых рыцарей Европы. Так как именно кочевники (прежде всего сарматы и остготы) составили господствующий слой общества после распада союза под руководством гуннов, первоисточник отличий европейской рыцарской культуры Средневековья от культуры античности возможно усматривать в кочевой культуре пришельцев, но, ввиду их относительной малочисленности, потребовались века на распространение её влияния в ходе синтеза с местной основой.
У франков, в чьих войсках ещё в VII веке преобладала пехота, конницу составляли дружинники короля (антрустионы). Рыцарство проявило себя во Франкском государстве в первую очередь во время нападения арабов, которые после завоевания Вестготского королевства в Испании вторглись и в Галлию. В Галлии свободным крестьянам было не под силу нести конную службу в отдалённых походах, и Каролингам для создания конницы пришлось опираться на сеньорат (господ).
Потребность во всадниках вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условиях прекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII века для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как Hintersasse (нем. Hintersasse) — участок оброчной земли. Наделение оброчной землёй преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации (manibus iunctis se tradit) и приносил своему сеньору присягу на верность (per sacramentum fidelitas promittitur).