Третий неуправляемый автомобиль соревнованием DARPA Grand Challenge , [1] был широко известен как DARPA Urban Challenge . Это произошло 3 ноября 2007 года на месте ныне закрытой базы ВВС Джордж (в настоящее время используемой в качестве аэропорта логистики Южной Калифорнии ) в Викторвилле, штат Калифорния ( карта Google ), на западе США. [2] Канал Discovery Science следил за несколькими командами и освещал Urban Challenge в своей серии Robocars . [3]
Обзор [ править ]
Победителем в размере 2 миллионов долларов стала компания Tartan Racing, совместная работа Университета Карнеги-Меллона и General Motors Corporation с их автомобилем Boss, сильно модифицированным Chevrolet Tahoe . Второе место, получившее приз в 1 миллион долларов, заняла команда Stanford Racing Team с заявкой «Junior», Volkswagen Passat 2006 года выпуска . Третье место заняла команда Victor Tango из Технологического института Вирджинии, выигравшая приз в 500 000 долларов за свой гибрид Ford Escape 2005 года «Odin». [2]
Курс включал в себя 96-километровый курс по городской местности , который нужно было пройти менее чем за 6 часов . Правила включали в себя соблюдение всех правил дорожного движения при проезде с другими транспортными средствами и препятствиями и вхождении в движение. В то время как события 2004 и 2005 годов были более сложными для транспортных средств , роботы работали изолированно и не сталкивались с другими транспортными средствами на трассе, Urban Challenge требовал от дизайнеров создания транспортных средств, способных соблюдать все правила дорожного движения, при этом они обнаруживают и избегают других транспортных средств. на курсе; другие конкурирующие роботы и профессиональные водители-люди заняли курс. [4] Это особая проблема для автомобильного программного обеспечения., поскольку транспортные средства должны принимать «разумные» решения в режиме реального времени на основе действий других транспортных средств. Помимо предыдущих усилий по созданию автономных транспортных средств, которые были сосредоточены на структурированных ситуациях, таких как движение по шоссе с небольшим взаимодействием между транспортными средствами, это соревнование проводилось в более загроможденной городской среде и требовало, чтобы автомобили выполняли сложные взаимодействия друг с другом, такие как сохранение приоритета на уровне 4. остановка пересечения. [5]
Преимущества этой технологии потенциально огромны. Хорошо скоординированное полностью автоматическое вождение будет намного эффективнее, поскольку уменьшится количество пробок и дорожно-транспортных происшествий , которые обходятся в триллионы в год только в США. Эффективность также снизит потребление энергии и, следовательно, загрязнение и изменение климата .
В отличие от двух предыдущих задач, DARPA объявило, что некоторые команды должны получить финансирование на разработку на основе предложений, представленных в DARPA. Одиннадцать команд могут получить до 1 миллиона долларов США за каждую пьесу в рамках этой специальной программы (трек A). [6] Эти 11 команд в основном представляют крупные университеты и крупные корпоративные интересы, такие как CMU вместе с GM , Стэнфордский и Брауншвейгский технологический университет вместе с Volkswagen , Virginia Tech вместе с Torc Robotics , Oshkosh Truck , Honeywell , Raytheon , Caltech , Autonomous Solutions, Корнелл и Массачусетский технологический институт . Одной из немногих независимых записей в треке А была группа големов .
Основные правила на 2007 год [ править ]
- Автомобиль должен быть на складе или иметь документально подтвержденный протокол безопасности.
- Автомобиль должен соответствовать законам штата Калифорния о вождении.
- Транспортное средство должно быть полностью автономным и использовать только информацию, которую оно обнаруживает с помощью датчиков и общедоступных сигналов, таких как GPS .
- DARPA предоставит маршрутную сеть за 24 часа до начала гонки.
- Транспортные средства завершат маршрут, проезжая между указанными контрольно-пропускными пунктами.
- DARPA предоставит файл с подробным описанием порядка проезда контрольно-пропускных пунктов за 5 минут до старта гонки.
- Транспортные средства могут «останавливаться и смотреть» не более 10 секунд.
- Транспортные средства должны работать в дождь и туман , с заблокированным GPS.
- Транспортные средства должны избегать столкновения с транспортными средствами и другими объектами, такими как тележки, велосипеды, транспортные бочки, а также объектами в окружающей среде, такими как столбы.
- Транспортные средства должны иметь возможность передвигаться на стоянках и разворачиваться в зависимости от ситуации.
Первые посещения сайта [ править ]
В июне / июле 2007 года 53 команды (см. Список ниже) были уведомлены о том, что они имеют право на посещение сайта DARPA. Те команды, которые прошли эти оценки, перешли на национальные отборочные соревнования, которые прошли в октябре 2007 года.
|
|
|
|
|
Полуфиналисты [ править ]
9 августа 2007 г., после завершения посещений объектов, DARPA объявило [7] о 36 полуфиналистах, отобранных для участия в Национальном квалификационном мероприятии Urban Challenge (NQE), которое состоялось 26–31 октября 2007 г. Первоначально 20 лучших. Команды этого мероприятия должны были перейти к финальному соревнованию 3 ноября, однако были отобраны только 11 команд. 36 полуфиналистов:
|
|
|
Национальные квалификационные соревнования [ править ]
Национальные квалификационные соревнования конкурса 2007 года проходили с 26 по 31 октября 2007 года. Для участия в этом полуфинальном раунде было отобрано 35 команд. Квалификационные раунды включали 3 области: A, B и C. Область A была тестом на способность роботов объединяться. Двусторонняя петля для движения людей (предоставленная профессиональными каскадерами) окружала дорогу с односторонним движением, идущую от одной стороны петли к другой. Роботам нужно было съехать с дороги с односторонним движением, повернуть налево на проезжую часть, пройти по петле на 180 градусов и снова повернуть налево на дорогу с односторонним движением. Роботы могли сделать столько кругов, сколько могли за отведенное время. Зона B была в основном закрыта для зрителей, за исключением старта и финиша, и включала в себя роботов, перемещающихся по длинному пригородному маршруту, демонстрируя парковку, навигацию и избегая застрявших автомобилей по пути.Зона B была частью финальной трассы соревнований. В зоне C роботы сделали несколько петель на двух 4-сторонних перекрестках, чтобы протестировать их реализацию 4-сторонних остановок. С каждым кругом водители-люди будут создавать все более сложную ситуацию на перекрестке. В некоторых точках в зоне C дороги будут заблокированы, чтобы проверить способность роботов перепланировать маршруты.
1 ноября 2007 года было объявлено, что в Urban Challenge примут участие всего 11 команд. [2] [8] Для участия в соревнованиях были отобраны следующие 11 команд:
- AnnieWay
- Бен Франклин
- Команда CarOLO
- Корнелл
- Интеллектуальные автомобильные системы
- Массачусетский технологический институт
- Стэнфордские гонки
- Tartan Racing
- Команда Ошкош
- Команда UCF
- Виктор Танго
Аргументация DARPA в пользу того, что только 11 квалифицированных команд были в первую очередь связаны с безопасностью. DARPA посчитало, что, поскольку рядом с роботами в проезжающих машинах будут настоящие люди, а также официальные лица DARPA, оценивающие производительность роботов, безопасность имеет первостепенное значение. [9]
Команды получили нечеткие путевые точки, намечавшие курс, по которому должны следовать автомобили-роботы. Однако другие команды составили подробную карту квалификационных трасс. Разбор полетов, опубликованный одной из команд, наглядно проиллюстрировал курс, проведенный DARPA, в отличие от курса, использованного командой-победителем. [10]
Финал [ править ]
Начальная зона: 34,5846 ° с.ш., 117,369 ° з.д. [11]34 ° 35′05 ″ с.ш. 117 ° 22′08 ″ з.д. / / 34,5846; -117,369
Финальное мероприятие DARPA Urban Challenge состоялось 3 ноября 2007 года, и в нем приняли участие все 11 команд, прошедших полуфинальный национальный отборочный турнир. Событие транслировалось в прямом эфире через веб-сайт DARPA Urban Challenge, рассказали Марти Рид (гоночный спортивный комментатор) и Грант Имахара ( признанный Разрушителями мифов ), с «побочным репортажем» Джейми Хайнеман (также из Разрушителей мифов). [2]
Финальное мероприятие состояло из трех миссий общей протяженностью около 55 миль (89 км), выдаваемых каждой команде. Счет команды для каждой миссии вычислялся путем учета общего времени, затраченного на выполнение миссии, а также добавления и вычитания штрафов и бонусов. Штрафы назначались за чрезмерную задержку, нарушение правил дорожного движения, опасное поведение и т. Д. Транспортные средства часто останавливались вручную из соображений безопасности; если транспортное средство не было основной причиной такой паузы, то продолжительность паузы не учитывалась в ее окончательной оценке. Чтобы официально завершить гонку, скорректированное время машины для трех миссий должно быть менее шести часов. [12]
Шесть автономных транспортных команд завершили мероприятие; Карнеги-Меллон, Стэнфорд, Технологический институт Вирджинии, Ben Franklin Racing, Массачусетский технологический институт и Корнелл. 4 ноября победителем был назван босс CMU, за ним последовали юниоры Стэнфордского университета, затем Odin из Virginia Tech и Талос из Массачусетского технологического института. [13] Окончательные скорректированные баллы для шести автомобилей не объявлялись.
Участники и результаты гонок [ править ]
| Название команды | Я БЫ# | Средство передвижения | Тип | Расположение команды | Затраченное время (ч: мин: с) | Результат |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Tartan Racing | 19 | Босс | Chevrolet Tahoe 2007 года выпуска | Университет Карнеги-Меллона , Питтсбург , Пенсильвания | 4:10:20 | 1-е место; в среднем около 14 миль в час на протяжении всего курса [14] [15] |
| Стэнфордские гонки | 03 | Младший | Volkswagen Passat Wagon 2006 года выпуска | Стэнфордский университет , Пало-Альто , Калифорния | 4:29:28 | 2 место; в среднем около 13,7 миль в час (22,0 км / ч) на протяжении всего курса [14] [16] |
| VictorTango | 32 [17] | Один | Ford Hybrid Escape 2005 года | Технологический институт Вирджинии , Блэксбург , Вирджиния | 4:36:38 | 3 место; в среднем чуть менее 13 миль в час (21 км / ч) на протяжении всего курса [14] |
| Массачусетский технологический институт | 79 | Талос | Land Rover LR3 (2004-08) | Массачусетский технологический институт , Кембридж , Массачусетс | Прибл. 6 часов | 4 место. [18] |
| Гоночная команда Бена Франклина | 74 | Маленький Бен | Toyota Prius 2006 года выпуска | Университет Пенсильвании , Университет Лихай , Филадельфия , Пенсильвания | Ограничение более 6 часов | Одна из 6 команд, закончивших курс |
| Корнелл | 26 год | Скайнет | Chevrolet Tahoe 2007 года выпуска | Корнельский университет , Итака , Нью-Йорк | Ограничение более 6 часов | Одна из 6 команд, закончивших курс |
| Команда CarOLO | 62 | Кэролайн | Фольксваген Пассат 2006 года | Брауншвейг, Германия | DNF | Вылетел пятым во время первой миссии финала. После столкновения он дернулся на перекрестке с поворотом направо, но получил повреждения от соперника. |
| Команда UCF | 13 | Рыцарь всадник | Subaru Outback Legacy 4WD 1996 года | Университет Центральной Флориды , Орландо , Флорида | DNF | Устранен четвертым во время первой миссии. Инцидент с автомобилем и зданием [19] |
| Команда Ошкош | 21 год | TerraMax | Замена морской средней тактической машины (MTVR) | Ошкош , Висконсин | DNF | Устранен третий во время первой миссии. Инцидент с автомобилем и зданием [19] |
| Honeywell / Интеллектуальные автомобильные системы | 15 | XAV-250 | Ford F-250 (2004–2008) | Трой, Мичиган - Дирборн, Мичиган - Миннеаполис, Миннесота | DNF | Устранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на перекрестке [19] |
| AnnieWay | 54 | AnnieWAY | Passat Variant 2.0 FSI (2005–2008) | Карлсруэ , Германия | DNF | Устранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на въезде на развязку [19] |
Ссылки [ править ]
- ^ «Соревнование, называемое Grand Challenge и спонсируемое Агентством перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США, или Darpa, включало как столкновения роботов, так и пробки на дорогах». Джон Маркофф (2007-11-05). «Аварии и пробки при военном испытании роботизированной техники» . Нью-Йорк Таймс .
- ^ a b c d Приветствие. Архивировано 31 октября 2007 г. в Wayback Machine.
- ^ "Робо-автомобили" . IMDb.com . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ "Архивная копия" . Архивировано из оригинала на 2014-03-05 . Проверено 8 января 2014 .CS1 maint: заархивированная копия как заголовок ( ссылка )
- ^ «Архивная копия» (PDF) . Архивировано из оригинального (PDF) 31 октября 2007 года . Проверено 6 ноября 2007 . CS1 maint: заархивированная копия как заголовок ( ссылка )
- ^ «DARPA объявляет участников Track A для городского конкурса 2007 года» (PDF) . DARPA. Архивировано из оригинального (PDF) 24.10.2016 . Проверено 11 февраля 2015 .
- ^ «Архивная копия» (PDF) . Архивировано из оригинального (PDF) 31 октября 2007 года . Проверено 6 ноября 2007 . CS1 maint: заархивированная копия как заголовок ( ссылка )
- ^ «TG Daily - DARPA допускает к участию в Urban Challenge только 11 команд» . Tgdaily.com . Архивировано из оригинального 19 сентября 2009 года . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ «TG Daily - Видео:« Мы действительно не знаем, что они собираются делать »- руководитель DARPA Urban Challenge» . Tgdaily.com . Архивировано из оригинального 19 сентября 2009 года . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ «Команда Джефферсона 2007 DARPA Urban Challenge Debrief» (PDF) . Команда Джефферсона. Архивировано из оригинального (PDF) 11 февраля 2015 года.
- ^ "Страница ресурсов сайта DARPA Grand Challenge" . Архивировано из оригинала 6 октября 2007 года . Проверено 1 октября 2007 года .
- ^ «Архивная копия» (PDF) . Архивировано из оригинального (PDF) 21 ноября 2008 года . Проверено 6 ноября 2007 . CS1 maint: заархивированная копия как заголовок ( ссылка )
- ^ «Массачусетский технологический институт занимает четвертое место в конкурсе DARPA для роботизированных транспортных средств» . News.mit.edu . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ a b c Белфиоре, Майкл (4 ноября 2007 г.). «Карнеги занимает первое место в городской задаче DARPA» . Проводной .
- ^ «Первое место - Университет Карнеги-Меллона» . Cmu.edu . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ "Стэнфордская гоночная команда" . Cs.stanford.edu . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ Вирджиния Tech робот осуществляется номер 32 в память о тридцати двух человекубитых в кампусе бойни 16 апреля 2007 года [1] .
- ^ "Контакт" . Darpa.mil . Архивировано из оригинального 26 декабря 2007 года . Проверено 22 июня 2019 .
- ^ a b c d Белфиоре, Майкл (3 ноября 2007 г.). «3 команды выбыли из гонки на Auto-Bot Race - Danger Room от Wired.com» . Архивировано из оригинала на 6 ноября 2007 года.
Внешние ссылки [ править ]
СМИ, связанные с DARPA Urban Challenge 2007 на Викискладе?
- Полный исходный код для DARPA Urban Challenge Vehicle от Корнелла.
