Лес звезд есть множество звездных миров , чьи матрица смежности является деревом. Это означает, что никакие пересекающиеся звездные миры не создают цикла или дыры в общем пространстве. Если объект или пространство могут быть представлены лесом звезд, они могут быть отображены на сферический мир , отображая каждый звездный мир на границе его родительского звездного мира в дереве смежности. Корень дерева смежности можно выбрать произвольно.
Все звездные миры в звездном лесу должны иметь пересечения, которые также являются звездными мирами по отношению к их центральной точке.
Звездные леса используются в навигации роботов для создания функций навигации, таких как функции искусственного потенциала. Звездный лес используется для обозначения роботов или препятствий, форма которых может быть аппроксимирована объединением отдельных звезд.
Отношение к сферным мирам
Мир сфера является пространством, граница которого представляет собой сферу той же размерности пространства. Звезда мир является любой мир, граница которой можно отобразить на границе мира сферы. Поскольку звездный лес представляет собой объединение нескольких звездных миров, лес может быть рекурсивно отображен на единый сферический мир, а затем могут быть использованы методы навигации для сферических миров.
Смотрите также
Рекомендации
- Э. Римон, Д. Кодичек Точная навигация роботов с использованием искусственных потенциальных функций. Транзакции IEEE по робототехнике и автоматизации, Том 8, № 5, октябрь 1992 г.