Внутренняя локализация — это метод, используемый в мобильном лазерном сканировании для восстановления траектории сканера после или во время измерения. В частности, это способ восстановить пространственные координаты и вращение сканера без использования каких-либо других датчиков, т.е. внешней информации. Чтобы функционировать на практике, внутренняя локализация опирается на две вещи. Во- первых, априорное знание инструментов сканирования, а во-вторых, перекрытие данных датчиков с использованием методов одновременной локализации и картирования (SLAM). Термин был придуман [1] .
Двумерный (2D) SLAM является основным примером внутренней локализации. [2] В трех измерениях (3D) с шестью степенями свободы возможна полная реконструкция окружающей среды [1] [3] [4]
Другие, т.е. внешние, способы локализации мобильных лазерных сканеров включают использование глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS), [5] инерциального измерительного блока (IMU), [6] знания угла наклона сканера [7] или одометрии .