Совместная архитектура для беспилотных систем ( JAUS ), ранее известная как Совместная архитектура для беспилотных наземных систем ( JAUGS ), изначально была инициативой, начатой в 1998 году Министерством обороны США по разработке открытой архитектуры для области беспилотных систем.
Чтобы гарантировать, что компонентная архитектура применима ко всей области текущих и будущих беспилотных систем, она построена на пяти принципах: независимость от платформы транспортного средства, изоляция миссии, независимость от компьютерного оборудования, независимость от технологий и независимость использования оператора.
Эталонная архитектура JAUS, которая больше не поддерживается, представляет собой компонентную архитектуру передачи сообщений, которая определяет формат данных и методы связи между вычислительными узлами. Архитектура диктует иерархическую систему, состоящую из подсистем, узлов и компонентов, и содержит строго определенный набор сообщений для поддержки взаимодействия . Значительные части архитектуры, включая определения подсистемы, узла и компонента, были определены в общих чертах, чтобы учесть пять принципов, на которых она основана.
Архитектура перешла из рабочей группы JAUS, в которую входили представители правительства, промышленности и академических кругов, в Общество автомобильных инженеров , подразделение аэрокосмической промышленности, подразделение авиационных систем. AS4, Технический комитет по беспилотным системам, теперь поддерживает и продвигает набор стандартов. Следующие стандарты были перенесены из эталонной архитектуры JAUS в платформу, основанную на сервисах:
- AS5669, Транспортный стандарт JAUS.
- Определяет структуру пакета, решая проблемы транспорта, включая сжатие заголовков, адресацию источника / получателя, TCP, UDP и последовательные каналы. AS5669 определяет формат сообщения JAUS при его передаче между системами по Ethernet (TCP и UDP) или последовательному каналу передачи данных.
- AS5710, Базовый набор услуг JAUS.
- Устанавливает общий набор услуг для связи и координации распределенных систем. Основной набор услуг включает определения услуг для транспорта, событий, контроля доступа, управления, времени, жизнеспособности и обнаружения.
- AS6009, набор услуг мобильной связи JAUS.
- Этот стандарт переносит примитивные драйверы, путевые точки и драйверы сегментов пути, а также компоненты положения / ориентации и обмен сообщениями в набор стандартов SAE JAUS.
Другие, которые в настоящее время находятся в стадии разработки, включают:
Документ | Статус | Дата выпуска | Заголовок |
---|---|---|---|
SAE AS6040 | Подтверждено | 2015.04.24 | Сервисный набор JAUS HMI |
SAE AIR5664A | Стабилизированный | 2012.08.01 | История JAUS и модель предметной области |
SAE AS5710A | Подтверждено | 2015.04.24 | (R) Базовый набор услуг JAUS |
SAE AS6060 | Подтверждено | 2015.04.24 | Сервисный набор JAUS Environment Sensing |
SAE AS6057A | Пересмотрено | 2014.06.03 | (R) Сервисный набор манипулятора JAUS |
SAE AS6062 | Подтверждено | 2015.04.24 | Сервисный набор JAUS Mission Spooling |
SAE AS5684B | Пересмотрено | 2015.08.21 | (R) Язык определения интерфейса службы JAUS |
SAE AS6009 | Изданный | 2009.04.15 | Набор услуг мобильной связи JAUS |
SAE AIR5645A | Стабилизированный | 2014.09.05 | Соображения по транспортировке JAUS |
SAE ARP6012A | Стабилизированный | 2014.09.05 | Политика соответствия и совместимости JAUS |
SAE AS5669A | Подтверждено | 2014.08.05 | (R) Спецификация транспорта JAUS / SDP |
SAE / TP 2009-01-3250 | - | 2009.11.10 | Совместная архитектура для беспилотных систем, набор стандартов совместимости SAE |
Другой стандарт, который развился в результате усилий JAUS, - это «язык определения интерфейса службы JAUS» или JSIDL. JSIDL стандартизирует язык для определения интерфейсов, совместимых с JAUS. Спецификация содержится в документе SAE AS5684.
Заявление
JAUS официально использовался Министерством обороны США в его профиле взаимодействия UGV (IOP) . IOP определяет правила использования стандартных сообщений JAUS, а также настраиваемые расширения стандартного набора сообщений.