OpenRTM-помощник
OpenRTM-aist — это программная платформа, разработанная на основе стандарта промежуточного программного обеспечения RT . [1] OpenRTM-aist разработан Национальным институтом передовых промышленных наук и технологий , который также вносит свой вклад в определение стандарта промежуточного программного обеспечения RT.
В промежуточном программном обеспечении RT все технологические элементы роботов, такие как приводы и датчики , рассматриваются как RT-компоненты (RTC). Каждый RTC предоставляет порты для связи с другими RTC, и разработчики могут реализовывать свои собственные системы робототехники (RT) в качестве RTC. Таким образом, RT-middleware можно рассматривать как распределенную архитектуру управления. [2]
RT-middleware изначально является платформенно-независимой моделью (PIM). Реализации этой модели включают CORBA , Enterprise JavaBean (EJB) и .NET Framework . OpenRTM-aist основан на технологии CORBA и реализует расширенную спецификацию RTC. Опыт работы с OpenRTM-aist будет использован в процессе стандартизации промежуточного программного обеспечения RT.
OpenRTM-aist реализует некоторые расширенные функции RTC, а также включает компонент Manager, помогающий манипулировать RTC. RTC в OpenRTM-aist могут быть реализованы с использованием многих языков программирования, а RTC, запрограммированные на разных языках, могут взаимодействовать друг с другом. Национальный институт передовых промышленных наук и технологий и их сотрудники также выпускают множество инструментов для облегчения манипуляций с RTC (строго говоря, OpenRTM-aist сама по себе является библиотекой и не включает эти инструменты).
Компонент RT — это функциональный блок, который соответствует спецификации компонента RT, определенной OMG . В OpenRTM-aist у RTC есть порты данных, служебные порты и контекст выполнения, который управляет состоянием RTC.
В стандартах RT-компонента RTC должен иметь 4 состояния, такие как CREATED, INACTIVE, ACTIVE и ERROR. Когда состояние изменяется, соответствующие обработчики событий вызываются контекстом выполнения, который управляет конечным автоматом RTC.
