Корабль был заложен в июле 1945 года как флотский буксир типа «Навахо» «Юстага» (ATF-165) компанией Charleston Shipbuilding & Drydock Co. в Чарльстоне, Южная Каролина . Во время строительства «Юстага» 11 октября 1945 года была переименована в корабль-спасатель подводных лодок, 13 ноября 1945 года получила обозначение корпуса ASR-20 и 5 декабря 1945 года была переименована в «Жаворонок». Она была спущена на воду 19 марта 1946 года при поддержке г-жи Х. К. Уэзерли. и был помещен в состав Атлантического резервного флота , стоявшего сначала в Чарльстоне, а затем в Нью-Лондоне, штат Коннектикут , до 1 марта 1951 года, когда он был наконец введен в строй.
Из-за ограниченной доступности на Портсмутской военно-морской верфи Скайларк в июле провела свой круиз и обучение в Норфолке, штат Вирджиния . Затем корабль вернулся в Нью-Лондон и действовал с этой базы, отрабатывая спасение подводных лодок и служа кораблём для поиска целей для подводных лодок, проводящих учения по торпедным стрельбам. В апреле 1952 года корабль временно двинулся на юг, чтобы заменить «Буревестник» (ASR-14) в качестве спасательного судна в Ки-Уэст, Флорида , в то время как последний корабль прошел капитальный ремонт. В июне она вернулась на север, в Нью-Лондон, чтобы возобновить свои прежние обязанности. В январе и феврале 1953 года Skylark прошел капитальный ремонт на военно-морской верфи в Филадельфии ; и после повышения квалификации в Ньюпорте, штат Род-Айленд , в марте и апреле она провела май в Норфолке, заменяя Киттивейка (ASR-13), в то время как последний корабль отправился на верфь для капитального ремонта. В июне она вернулась в Нью-Лондон и выполняла свой график тренировок до октября, когда она снова вернулась в Норфолк, чтобы заменить Киттивейка , в то время как последний участвовал в операции «Трамплин». По завершении этого краткого задания она возобновила свою рутину в Нью-Лондоне. В феврале и марте 1954 года «Скайларк» участвовала в учениях операции «Трамплин», оказывая услуги подводным лодкам Атлантического флота в ходе ежегодных тренировок. Она вернулась в Нью-Лондон в конце марта и вернулась к своим обычным обязанностям. В сентябре корабль поступил на Бостонскую военно-морскую верфь для двухмесячного капитального ремонта.
До начала 1962 года Скайларк продолжал выполнять описанные выше обязанности. Большую часть времени она работала за пределами Нью-Лондона, но периодически выполняла временные обязанности в других местах, особенно в Норфолке и Ки-Уэсте, ненадолго принимая на себя обязанности Киттивейка или Буревестника , когда какой-либо корабль выходил из строя из-за ремонта. Она также регулярно выступала в Вест-Индии во время ежегодных учений «Трамплин». Единственное заметное исключение из этого правила произошло в январе и феврале 1955 года, когда она помогала «Наутилусу» (SSN-571) , первой атомной подводной лодке ВМФ, в завершении ее строительных испытаний.
В начале 1962 года «Жаворонок» начал новый этап своей карьеры, когда регулярные командировки на 6-й флот в Средиземноморье стали обычным аспектом ее деятельности и продолжали оставаться таковыми до конца ее военно-морской службы. В первый такой круиз она отправилась 8 января 1962 года. Во время этого задания она служила флагманом оперативной группы (TF) 69 и участвовала в поиске реактивного истребителя ВВС, который разбился в море недалеко от Малаги, Испания . 7 мая 1962 года он вернулся в Нью-Лондон и возобновил свои обязанности на Атлантическом флоте. В апреле 1963 года она тесно сотрудничала с «Трешером» (SSN-593), когда подводная лодка затонула во время водолазных испытаний, и «Жаворонок» подал первый сигнал бедствия после инцидента. «Жаворонок» также участвовал в поиске подводной лодки, который велся в течение нескольких дней после гибели. В июле 1963 года он был снова отправлен в Средиземное море и снова служил флагманом TF 69. Этот круиз продлился до конца октября, и 2 ноября «Скайларк» снова вошел в Нью-Лондон. За ее возвращением домой последовали девятнадцать месяцев службы за пределами порта приписки на атлантическом побережье Соединенных Штатов.