 | Эта статья поднимает множество проблем. Пожалуйста, помогите улучшить его или обсудите эти проблемы на странице обсуждения . ( Узнайте, как и когда удалить эти сообщения-шаблоны ) ( Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения )
|
VAMP неуправляемый автомобиль был один из первых действительно автономных автомобилей [1] вместе с его близнецом транспортным средством, VITA-2 . Они могли проезжать в условиях интенсивного движения на большие расстояния без вмешательства человека, используя компьютерное зрение, чтобы распознавать быстро движущиеся препятствия, такие как другие автомобили, и автоматически избегать их и обгонять их.
Вампир был построен командой Эрнст Дикманнс в Бундесвера университете Мюнхена и Mercedes-Benz в 1990 - е годы в рамках 800 млн ЭКЮ проекта EUREKA Prometheus на автономных транспортных средств (1987-1995). Это был Mercedes 500 SEL, модифицированный таким образом, что можно было управлять рулевым колесом , дроссельной заслонкой и тормозами с помощью компьютерных команд, основанных на оценке последовательностей изображений в реальном времени. Было написано программное обеспечение, которое переводило сенсорные данные в соответствующие команды вождения. Из-за ограниченных вычислительных мощностей того периода сложное компьютерное зрениестратегии были необходимы, чтобы реагировать в реальном времени. Команда Дикманнса решила проблему с помощью новаторского подхода к динамическому компьютерному зрению. Контроль внимания, включая искусственные саккадические движения платформы с камерами, позволил системе сосредоточить внимание на наиболее важных деталях визуального ввода. Для этого параллельно использовались четыре камеры с двумя разными фокусными расстояниями для каждого полушария. Фильтры Калмана были расширены для обработки перспективных изображений и обеспечения надежного автономного вождения даже в присутствии шума и неопределенности . Шестьдесят транспьютеров , тип параллельных компьютеров, использовались для удовлетворения огромных (по стандартам 1990-х годов) вычислительных требований.
В 1994 году VaMP и его близнец VITA-2 стали звездами заключительной международной презентации проекта PROMETHEUS в октябре 1994 года на автостраде 1 недалеко от аэропорта Шарль-де-Голль в Париже . С безопасным водителем и гостями на борту близнецы проехали более 1000 км в нормальном движении по трехполосному шоссе со скоростью до 130 км / ч. Они продемонстрировали смену полосы движения влево и вправо, автономно обгоняя другие автомобили после одобрения маневра водителем безопасности.
Год спустя автономный Mercedes-Benz проехал более 1000 миль (2000 км) от Мюнхена до Копенгагена и обратно со скоростью 180 км / ч, снова планируя и выполняя маневры, чтобы обгонять другие автомобили с разрешения водителя, отвечающего за безопасность. Однако только в некоторых критических ситуациях (например, на не смоделированных строительных площадках) водитель безопасности полностью взял на себя ответственность. Опять же, активное компьютерное зрение использовалось для работы с быстро меняющимися уличными сценами. Автомобиль достиг скорости, превышающей 175 км / ч на немецком автобане , при среднем расстоянии между вмешательством человека 9 км. Несмотря на то, что это исследовательская система без акцента на надежность на больших расстояниях, она проехала до 158 км без какого-либо вмешательства человека.
Большинство современных автомобилей-роботов, а также коммерческих автомобилей с системой помощи водителю используют GPS, поэтому они точно знают, где они находятся. [ необходима цитата ] Однако VaMP не использовал GPS, а полагался только на зрение.
В проектах VaMP и VITA-2 были впервые использованы многие концепции аппаратного и программного обеспечения, которые необходимы для автономных роботов. Они произвели сильное впечатление на многих наблюдателей и сильно повлияли на исследования в области робототехники и решения о финансировании во всем мире. [ необходима цитата ] С мая 2006 года VaMP выставлен в Немецком музее в Мюнхене , Германия .
См. Также [ править ]
- Беспилотный автомобиль
- VIAC Межконтинентальный автономный вызов 2010 г.
- Основные моменты истории автомобилей-роботов от Юргена Шмидхубера
- Проект EUREKA Prometheus
- DARPA Grand Challenge
- Проект АРГО по автономным автомобилям
- ELROB испытания
- BRAiVE автономный автомобиль
- Когнитивные автономные транспортные средства UniBwM: VaMoRs, VaMP и MuCAR-3
- Запись citeseer
- Запись IEEE Xplore
- Вклад конференции
Ссылки [ править ]
- ^ Dynamic Vision for Perception and Control of Motion , книга Эрнста Д. Дикманнса 2007 г.
