С 1356 г. — капитан папских войск в составе армии под предводительством Галеотто Малатеста в войне, которую вели Малатеста, Эсте и Каррара против Манфреди и Орделаффи — непокорных Святому престолу сеньоров Романьи.
Первая жена — Микелина Малатеста, дочь Малатеста III Малатеста, сеньора Пезаро. Овдовев, Роберто Алидози женился на Джакоме Пеполи из знатного болонского рода. Дети: