Родился 16 (27) января 1769 года[1][2] в семье титулярного советника Андрея Васильевича Баратынского и его супруги Авдотьи Матвеевны.
В мае 1785 года был зачислен в Морской кадетский корпус; 2 июня 1787 года произведён в чин гардемарина.
В 1788 году на корабле «Святой Иоанн Богослов» под командованием капитана 1 ранга С. А. Вальронта участвовал в Гогландском сражении, а затем крейсировал у Гельсингфорса.
1 января 1789 года произведён в чин мичмана и в том же году на корабле «Святой Пётр» участвовал в Эландском, Красногорском и Выборгском сражениях; за отличие был произведён в чин лейтенанта.
В феврале 1793 года произведён в чин капитан-лейтенанта[3]; 13 ноября 1796 года произведён в чин капитана 2-го ранга и назначен флигель-адъютантом.
10 апреля 1797 года произведён в чин капитана 1-го ранга; 10 июля того же года произведён в чин капитана генерал-майорского ранга и назначен генерал-адъютантом.