В Русском царстве и Российской империи первоначально — военный чин, затем — свитское звание. Чин был введен Петром I для лиц, состоявших старшими адъютантами при царе, генерал-фельдмаршале и «генералах полных».
В энциклопедии Брокгауза и Ефрона говорится, что звание генерал-адъютанта упоминается в 1713 и 1716 годах. В действительности имеются и более ранние упоминания. Первое официальное упоминание (не позже 25 марта (5 апреля) 1702 года) содержится в резолюции Петра I на докладе Б. П. Шереметева: «Толстому быть генерал-адъютантом[3] или к иному делу годится»[4]. Согласно указу Петра I от 3 (14) августа 1711 года первыми его генерал-адъютантами стали П. И. Ягужинский и А. М. Девиер[5]. Кроме того, ни в одном нормативно-правовом акте петровского времени нет указаний на то, что чин генерал-адъютанта является званием.
Генерал-адъютант при царе мог возглавлять походную канцелярию, при генерал-фельдмаршале — ведал делопроизводством при штабе.
В табели о рангах, учрежденной Петром I в 1722 году, генерал-адъютант состоял в 6-м классе (на одном уровне с сухопутным полковником и гвардейским майором), генерал-адъютант при генерал-фельдмаршале — в 7-м классе, генерал-адъютант при «генералах полных» — в 8-м классе.
Всего в царствование Петра I известно 9 генерал-адъютантов, в царствование Анны Иоанновны — 10, Елизаветы Петровны — 11, Екатерины II — 25. Цесаревич Константин Павлович был первым из лиц Императорского дома, носившим звание генерал-адъютанта.