Битва при Бокстеле произошла в Брабантском герцогстве 14-15 сентября 1794 года, во время войны Первой коалиции. Она была частью Фландрской кампании[англ.] 1793—1794 годов, во время которой британские, голландские и австрийские войска попытались вторгнуться во Францию через Фландрию. Эта битва часто упоминается как первое сражение Артура Уэлсли, который позже стал 1-м герцогом Веллингтоном.
В течение почти двух лет объединённая коалиционная армия под общим командованием герцога Саксен-Кобурга сражалась против республиканских французских армий в попытках вторгнуться во Францию с севера через Фландрию. Поначалу войскам коалиции сопутствовал успех, но после поражений в Туркуэне и Флёрусе к лету 1794 года баланс сил изменился, и союзники начали отступать на север, преследуемые постепенно возрождающейся французской армией во главе с Шарлем Пишегрю. К 24 июля союзники разделились, и австрийские войска под командованием Клерфэ с ещё большей поспешностью отступали к Льежу, вынуждая теперь уже независимый англо-ганноверский контингент под командованием герцога Йоркского отступать через голландскую границу.
29 июля войска герцога Йоркского заняли новую позицию, защищая линию реки А, от Хертогенбоса на юго-восток в сторону болота Пил. Форпосты были размещены в 13 километрах впереди на реке Доммел. Одно из основных укреплений защищали около 1,5 тыс. человек под командованием генерал-майора из Гессен-Дармштадта Георга фон Дюринга[англ.] в небольшом городке Бокстел[англ.]. Войско фон Дюринга состояло из двух гессенских пехотных батальонов (лейб-гренадеры и полки ландграфа)[1], двух егерских рот, двух орудий, двух эскадронов британского 15-го полка лёгких драгунов (под командованием подполковника Джорджа Черчилля), четырёх эскадронов эмигрантских гусаров Ирвина и по два эскадрона гусаров Гомпеша и Шуазёля. Ближайшие аванпосты состояли из пехоты и кавалерии из Гессен-Касселя (один батальон и пять эскадронов) в Олло (Ollaud) под командованием генерал-майора Карла фон Линсингена[англ.], и ещё дальше, слева от Дюринга в Сент-Оденроде[англ.], ганноверского корпуса и остатков британской лёгкой кавалерии под командованием генерал-майор Рудольфа фон Хаммерштейна[нем.][2].
14 сентября Пишегрю, желая обезопасить линию Доммела, пока он будет осаждать Бреду, послал войска под командованием Антуана Дельма, по-разному описываемые как «дивизия»[3] или «сильный наблюдательный отряд»[4] — возможно, 10 тыс. человек — занять Бокстел. Эти силы выдвинулись из Ойстервейка[англ.] и около 3 часов дня столкнулись с гессенскими пикетами, заставив их вернуться на другую сторону Доммела, но не смогли захватить мосты возле Бокстела, которые были разрушены защитниками. Далее на востоке наблюдалось то же самое: