Киссинген, растянутый более чем на километр вдоль левого берега реки Заалы, ранним утром 10 июля был занят баварской бригадой Рибопьера из 3-й стрелковой дивизии Цоллера (5 с третью батальона, 3 с половиной эскадрона, 12 орудий), которая к 11:00 была усилена тремя батальонами, одним эскадроном, 8 орудиями. Фронт прикрывался рекой Заалой, каменный шоссейный мост через которую был забаррикадирован и охранялся сильным постом. С железных пешеходных мостов (один, ведущий в городской парк, второй — в 500 м южнее города, у Линденмюле) был снят настил.
В 9:00 прусская дивизия Гёбена (13 батальонов, 7 с половиной эскадронов, 31 орудие), наступая с запада со стороны местечка Герода, начала атаку. Ввиду того, что овладение главным шоссейным мостом бригадой Кюммера не обещало успеха, Гебен направил значительно южнее бригаду Врангеля, с целью отыскать переправу, после чего атаковать город с юга.
Обнаружив мост у Линденмюле, 2-я рота 15-го полка поодиночке перебралась на противоположный берег. Отогнав баварцев, рота рассыпалась и открыла сильный огонь. Под её прикрытием на мосту был восстановлен настил, после чего реку перешли сначала три роты, а затем полтора батальона. Прусские батареи с высоты Альтенбурга содействовали переправе. Перешедшие части были направлены на южную часть города, а несколько взводов двинуты к востоку, на гору Стационсберг. Одновременно баварские орудия, обстреливавшие подступы к шоссейному мосту, а также батарея, стоявшая к северо-востоку от города, под огнём прусской артиллерии, должны были податься назад. Обстоятельство это дало возможность прусской пехоте двинуться к двум другим мостам, и после упорного боя, около 13:00, город перешёл в руки пруссаков.
Начался бой за кладбище восточнее города, занятое двумя ротами баварской дивизии Гартмана. Кладбище не было приведено в оборонительное состояние, и баварцы не могли удержаться здесь против превосходящих сил неприятеля; после упорного боя, окружённые пруссаками, баварцы в 14:00 штыками проложили себе путь к Винкельсу.
Преследовавшие их прусские роты были отозваны к кладбищу, где расстроенные войска приводились в порядок и куда подтягивались резервы. Только спустя час генерал Врангель снова двинулся на баварцев, занявших позицию в 1 км от Киссингена у Винкельса. Он направил свои части на Зинберг (севернее Винкельса) и на Винтерлейте (южнее его). Баварцы, охваченные с обоих флангов, в 15:30 были сбиты и отброшены к Нюдлингену. Дальнейшее наступление было приостановлено, и войска возвращены к Киссингену.