Вальтеоф (англ. Waltheof; 1045 — 31 мая 1076) — англосаксонский аристократ, последний представитель англосаксонской знати, сохранивший свои позиции после нормандского завоевания Англии, участник войн с нормандцами и мятежа трёх графов в 1075 году.
Вальтеоф происходил из одной из наиболее влиятельных семей Северной Англии. Его отцом был Сивард, эрл Нортумбрии и один из самых могущественных людей в Британии середины XI века. Мать Вальтеофа, вероятно, была внучкой Ухтреда, предшественника Сиварда на посту эрла Нортумбрии, чья родословная восходила к англосаксонским правителям Берниции. Когда в 1056 году скончался отец, Вальтеоф был ещё ребёнком, а его старший брат незадолго до этого погиб в войне с шотландцами. Поэтому новым эрлом Нортумбрии был назначен Тостиг, брат Гарольда Годвинсона, фактического правителя страны при короле Эдуарде Исповеднике. В 1065 году, вероятно в качестве компенсации за потерянную Нортумбрию, Вальтеоф получил в управление восточные регионы Средней Англии, став эрлом Хантингдоншира, Нортгемптоншира, Бедфордшира и, возможно, Кембриджшира.
Вальтеоф не принимал активного участия в обороне страны во время вторжения в Англию в 1066 году армии нормандского герцога Вильгельма. Вскоре после битвы при Гастингсе он признал Вильгельма английским королём. В следующем году вместе с другими англосаксонскими магнатами Вальтеоф сопровождал Вильгельма в его поездке в Нормандию. В конце 1069 года Вальтеоф примкнул к массовому восстанию англосаксов Северной Англии против нормандской власти. Вместе с отрядами Эдгара Этелинга и Госпатрика, он участвовал в захвате Йорка и уничтожении его нормандского гарнизона. Приближение крупной армии короля Вильгельма Завоевателя заставило англосаксов отступить. На протяжении зимы 1069—1070 годов нормандские войска планомерно разоряли Йоркшир, стремясь ликвидировать возможность англосаксонского сопротивления.
Весной 1070 года Вальтеоф и Госпатрик покорились королю Вильгельму и принесли ему клятву верности. Госпатрик был назначен графом Нортумбрии, а Вальтеоф получил назад свои владения в Средней Англии и титул графа. Вскоре Вальтеоф завоевал расположение короля и сильно возвысился при его дворе. В 1072 году, после смещения Госпатрика, он получил в управление Нортумбрию и в том же году женился на Юдит Лансской, племяннице короля Вильгельма. К середине 1070-х годов Вальтеоф остался единственным англосаксонским магнатом, входившим в состав высшей королевской администрации нормандской Англии.