Генрих I Мягкий (нем. Heinrich I. der Milde; ок. 1355 — 14 октября 1416) — герцог Брауншвейг-Люнебурга, правитель Брауншвейг-Вольфенбюттеля в 1400—1409 годах и Люнебурга с 1388 года из династии Вельфов. Основатель средней Брауншвейгской линии. Четвёртый сын Магнуса II.
Сначала Генрих I правил в Люнебурге совместно с братом Бернхардом. Когда в 1400 году был убит их брат Фридрих, они присоединили к своим владениям Брауншвейг-Вольфенбюттель. В 1409 году они разделили своё княжество: Бернхард получил Вольфенбюттель, Генрих — Люнебург.
В 1404 году Генрих был захвачен в плен графом Липпе Бернхардом VI, освободился, заплатив выкуп. После смерти графа Герхарда Шлезввигского — мужа своей сестры — помог защитить Шлезвиг от вторжения Маргариты Датской.
Генрих I старался поддерживать в своих владениях мир и порядок, отсюда его прозвище Мягкий — der Milde.
Вторая жена (свадьба — 30 января 1409) — Маргарита Гессенская (1389—1446), дочь ландграфа Германа II. Сын: