Учился в художественных мастерских села Кудымкар Пермской губернии (1921—1923), на Едином художественном рабфаке (1923—1925) и на скульптурном факультете ВХУТЕМАСа-ВХуТЕИНа в Москве у И. С. Ефимова, В. И. Мухиной, М. С. Родионова, В. А. Фаворского, И. М. Чайкова (1925—1930).
Член Союза художников со времени его основания (1932). Участник многих художественных выставок (с 1934). Работал в области монументальной и декоративной скульптуры, портрета, в керамике («танагры», техника коропластики), а также в области акварели и рисунка. Его произведения находятся в ГРМ, ГТГ, многих других музеях и галереях.
Во время Великой Отечественной войны младший лейтенант Григорьев работал на аэродромах, в воинских частях и создал галерею портретов летчиков — защитников Москвы.
17 апреля 1948 года Григорьев был арестован. Ему инкриминировали участие в «антисоветском теософском подполье». Решением Особого совещания МГБ СССР он был приговорен к восьми годам лагерей. Этапирован в Норильск. Благодаря усилиям его жены и коллег, художника перевели из Норильска в подмосковную шарашку Кучино, где он лепил портреты великих учёных[1]. Весной 1953 года Григорьева направляют в Воркутлаг. Был освобожден в декабре 1954 года.
Вернулся в Москву. В 1955—1956 годах супруги Арендт и Григорьев строят дом в Коктебеле. С того времени и до смерти Григорьева почти пополам делят своё время между Москвой и Коктебелем.