В народе наиболее ценные виды, такие как Lactarius resimus, с древности называли груздями. В настоящее время груздями называют многие виды, в том числе и несъедобные (Lactarius helvus — млечник серо-розовый); в некоторых справочниках такое название принято для большинства видов (кроме рыжиков и волнушек). «Сухими груздями», или подгруздями (подгруздками), называют не млечники, а некоторые виды сыроежек (Russula).
Слово «груздь» происходит от праславянского *gruzdь, которое родственно слову «груда»[2]. Предполагаемая внутренняя форма слова при такой этимологии — «растущий на груде, на куче»[3]. Согласно другой версии — от прилагательного грузд(ый): «грузд гриб» — «хрупкий, ломкий гриб» (ср. с лит. gruzdùs «хрупкий, ломкий»)[4]. Ещё одно объяснение — «грибы, растущие груздно», то есть кучно, большими группами[5].
Род Lactarius был выделен в 1797 году голландским ботаником-микологом Христианом Генрихом Персоном вначале под именем Lactaria в составе шести видов: L. piperata, L. pallida, L. lateritia, L. torminosa, L. opaca и L. xylophila. В 1799 Персон опубликовал в своей книге Observationes Mycologicae сведения про данные виды, используя в качестве названия рода вариант Lactarius. В 1801 году количество видов в роду составило, по версии Персона, 17, а по версии его современника, британского ботаника Сэмюэла Фредерика Грея — 12. Оба исследователя в качестве основного признака для разделения видов между собой указывали цвет шляпки. Шведский миколог Элиас Магнус Фрис в публикации 1863 года в качестве признаков, позволяющих выделить внутриродовые группы видов, указывает цвет и вкус млечного сока и цвет пластинок, выделяя таким образом 3 группы: Dapetes, Piperites и Russulares.
В 1889 году немецким микологом Йозефом Шрётером была предложена идея (правда, не получившая дальнейшего развития) о разделении рода Lactarius на два: Lactaria и Lactariella на основании цвета спорового порошка и микроскопических характеристик спор.
Важным этапом в развитии представлений о системе рода была предложенная в 1888 году французским микологом Люсьеном Келе классификация, основанная на характере поверхности шляпки. Келе выделял три секции: Glutinosi, Pruinosi и Velutini, соответственно с клейкой, сухой гладкой и бархатистой/волосистой шляпкой. Данная система позже была развита в трудах других учёных: Ф. Батайля[фр.], А. Риккена, П. Конрада и Я. Э. Ланге.
В последующих работах количество внутриродовых таксонов разных уровней увеличивалось — главным образом, за счёт систематизации новых тропических видов. Так, французский миколог Роже Эйм выделял в роде Lactarius 3 подрода: Eulactarius, а также Venolactarius и Lactariopsis, включающие преимущественно тропические виды.