Доми́ция Лепи́да Мла́дшая (лат. Domitia Lepida Minor), часто — просто Лепи́да (ок. 10 до н. э. — 54) — дочь Луция Домиция Агенобарба (консула 16 года до н. э.) и Антонии Старшей, мать Мессалины.
Домиция Лепида была третьим ребёнком в семье Луция Домиция Агенобарба, консула 16 до н. э., и Антонии Старшей. Оба родителя Домиции происходили из плебейских родов. Луций Домиций — из древнего рода Домициев Агенобарбов, чьи отпрыски занимали в Риме высшие должности на протяжении нескольких столетий.Антония Старшая, была дочерью Марка Антония от сестры Октавиана Августа, Октавии Младшей.
Кроме неё в семье было ещё двое детей — Домиция Лепида Старшая, позже дважды выходившая замуж и Гней Домиций, отец Нерона.
Согласно Тациту, Лепида была невысоких моральных принципов. Молва приписывала ей кровосмесительную связь с братом — Гнеем Домицием Агенобарбом.
Первым её мужем стал Марк Валерий Мессала Барбат, ставший консулом в 20 году. Он был выходцем из древнего патрицианского рода Валериев Мессал. По материнской линии супруги были двоюродными братом и сестрой. Матерью Марка Валерия была Клавдия Марцелла Младшая, дочь Октавии Младшей от первого брака с Гаем Клавдием Марцеллом. Октавия же родила и Антонию Старшую, после того, как была выдана Октавианом за Марка Антония в 40 до н. э.
Марк Валерий был сыном Марка Валерия Мессалы Барбата Аппиана, консула 12 до н. э., урождённого Гая Клавдия Пульхра, усыновлённого в род Валериев Мессал. В пользу этой теории говорит так же то, что у отца Валерия была родная сестра, носившая имя Клавдия Пульхра, поскольку была рождена до усыновления Гая Клавдия.