Трое Есиповых участвовали в избрании царя Михаила Федоровича: Иван, дворянин рязанский, Юрий и Ефим дворяне тульские[2].
Род Есиповых внесён в I, II и VI ч. дворянских родословных книг Казанской[3], Московской[4], Симбирской и Тверской губерний.
Предки были новгородскими дворянами. Есип Васильевич новгородский боярин (1435), а сыновья его: Василий — посадник, тысяцкий, Богдан и Дмитрий — посадниками, которые владели поместьями в Новгородской области. Иван Васильевич, сын боярский, сопровождал в Литву княжну Елену Ивановну, Судак Иванович упомянут (1504), а Верига Иванович (1513). Трое Есиповых владели поместьями в Тверском уезде (1539). Афанасий Фёдорович поручился (1565) по князю В.С. Серебряному. Сын боярский Рязанского владыки, Инозем Тимофеевич и бортник Крюк Есиповы владели поместьями в Рязанском уезде (1567). Опричниками Ивана Грозного (1573) числились Пётр и Смага Есиповы[5]. Третьяк Михайлович владел поместьем в Московском уезде, Борис и Кирей Захарьевичи в Коломенском уезде (1577). Иванис Есипов посланец в Кизилбаши (1608), составлял дозорные книги (1615), владелец поместья в Рязанском уезде (1616). Четверо Есиповых получили вотчины за Московское осадное сидение (1618)[6].
Герб потомства Петра и Василия Гордеевых детей Есиповых: щит, разделённый диагонально, к правому нижнему углу надвое, имеет 1-ю половину серебряную, в которой находится лев, обращённый в левую сторону, и три чрез сего льва диагонально же означены полосы, две крайние красные и одна средняя голубого цвета. Во 2-й золотой половине видны таковые ж, как и в 1-й, три полосы и внизу крестообразно изображены две стрелы остриём вверх (польский герб Ёдзешко).
Щит увенчан дворянским шлемом с дворянской на нём короной со страусовыми перьями. Старочеркасская золотой и серебряный, подложен красным.
Герб потомства Семена Есипова: щит разделен горизонтально на две части. В верхней части, в голубом поле, в правом верхнем углу изображено сияющее солнце. В нижней части, в серебряном поле, находится скачущий в правую сторону на коне ездок с поднятой саблей и с наполненным мячами ведром. Щит увенчан дворянским шлемом и короной со страусовыми перьями, на которых означена согнутая в латах рука с мечом. Намёт на щите голубой, подложенный серебром. Щитодержатели: два льва[7].