Имя Люксембург происходит от одного старинного укрепления, которое первоначально называли Лутцебург. С 963 года известно название Люцлинбургус, а с 1125 года Lucelenburgensis en opidum et castrum Luxelenburgensis. Название Люксембург состоит из двух слов немецкого происхождения: лутила (маленький) и бург (замок). В позднее Средневековье под влиянием французского языка государство стали называть Люксембург.
Древнейшие следы обитания людей на территории Люксембурга относятся к верхнему палеолиту и датируются около 35 000 годом до н. э. Древнейшие артефакты этого периода — украшенные кости, обнаруженные Этранже[англ.][1].
Темнокожий, черноволосый, и, вероятно, голубоглазый человек из Лошбура (Loschbour HG)[англ.] (мезолитическая стоянка Хеффинген-Лошбур)[2] жил 5998 лет до н. э. У него определили Y-хромосомную гаплогруппу I2a и митохондриальную гаплогруппу U5[3][4].
Постоянные поселения с домами появляются в эпоху неолита, в 5 тысячелетии до н. э. Следы таких поселений обнаружены на юге Люксембурга, в городе Аспельт[швед.], а также в коммунах Вейлер-ла-Тур, Гревенмахер и Дикирх. Каркас жилищ состоял из древесных стволов, стены — из покрытой глиной плетёной лозы, а крыши были покрыты тростником или соломой[5]. Неолитическая керамика обнаружена близ Ремершена[6].
В начале бронзового века население территории Люксембурга было немногочисленным, однако к периоду XIII—VIII веков до н. э. относятся многочисленные находки: останки жилищ, керамика, оружие, украшения, обнаруженные в таких местах, как Носпельт, Дальхайм, Момпах и Ремершен.
В VI—I веках до н. э. территорию Люксембурга населяли галлы, затем она была включена в состав Римской империи.