Военную службу начал в 1760 году, бригадир лейб-гвардии Измайловского полка (1789), генерал-майор (1790)[1]. Во время войны со шведами награждён 22.08.1789 орденом Св. Георгия 3-й степени (№ 69) — «во Всемилостивейшем уважении на усердную службу, мужественные подвиги и храбрость, оказанные им 13 августа 1789 года во время большого сражения галерного российского флота с армейским шведским, когда преодолев сильную неприятельскую оборону, споспешествовал одержанию знаменитой победы».[2]
По жене своей был близок ко двору и ежедневно обедал у императрице, чем неукоснительно пользовался, но, как говорили, радушная к нему Екатерина II почти никогда c ним не беседовала. Состоял в масонской ложе и сопровождал великого князя Павла Петровича в его путешествии по Европе в 1782 году.
Состоял на гражданской службе, сенатор, с 1807 года действительный тайный советник. Владел домом на Дворцовой набережной и дачей на Спасской мызе. Его имя сохранилось в названии петербургского района Кушелевка и Кушелевской дороги.
Умер скоропостижно 26 февраля 1817 года[3]. Похоронен в своем имении — селе Юрьево Боровичского уезда, в Георгиевской церкви.
Жена (с 24 сентября 1781 года) — Елизавета Дмитриевна Ланская (03.09.1755—01.09.1822[4]), любимая фрейлина (1780) императрицы Екатерины II и сестра её фаворита А. Д. Ланского. Свадьба была при дворе в Царском Селе. После смерти брата ей достался петербургский дом и его картинная галерея. Похоронена рядом с мужем. Дети:
Кушелев имел внебрачного сына от крепостной, которому выхлопотал дворянство, фамилию Юрьев и передал имение с землями в Новгородской губернии.