Разработка перспективного городского автобуса средней вместимости призванного заменить морально устаревшие машины модели 695 началась в первой половине 1960-х годов. Прежде всего была поставлена задача по созданию принципиально нового кузова с широкими дверями. Опытные образцы автобуса средней (ЛАЗ-698) и большой вместимости (ЛАЗ-696) были построены в 1966 году. Однако по ряду причин в серийное производство запущены не были. От "большой" модели 696 впоследствии и вовсе отказались. Модель 698 подвергли доработкам.
В 1970-е годы, после прекращения работ по созданию автобуса ЛАЗ-698 с бензиновым двигателем ЗИЛ-375, ГСКБ по городским автобусам средней и большой вместимости (с 1975 года — Всесоюзный конструкторско-экспериментальный институт автобусостроения) начал работы по созданию нового автобуса с дизельным двигателем КамАЗ-7401[3][4]. Автобус изначально разрабатывался как часть нового унифицированного семейства автобусов (в состав которого входили средний городской автобус ЛАЗ-4202, пригородный автобус ЛАЗ-42021, большие городские автобусы ЛиАЗ-5256 и ЛиАЗ-5256М и туристские ЛАЗ-5255)[5].
Новый перспективный автобус некоторым образом сохранил кузов прежней опытной модели 698 начала 70-х, однако, поскольку его двигатель размещался сзади, для большего удобства была перепроектирована компоновка салона. Дверей в салон по-прежнему было две, но теперь вторая находилась не в заднем свесе, а в базе, почти по середине кузова перед задней осью, как у многих городских европейских автобусов.
В 1976—1978 годы силами экспериментального цеха было изготовлено несколько предсерийных образцов автобуса, которые прошли государственные испытания. В 1978 году 25-местный ЛАЗ-4202 был рекомендован к производству как базовая модель автобуса среднего класса для городских перевозок[6] на период до 1990 года[7].
Официально выпуск автобуса начался с ноября 1978 года[8]. Однако из-за задержек по поставкам комплектующих, в том году удалось собрать лишь 2 образца, в следующем 11 экземпляров, а в 1980-м году 15 экземпляров. После чего выпуск автобуса был временно приостановлен до 1982 года Львовским центром метрологии и стандартизации из-за необеспеченности автобусов этой модели удлинителями вентилей подкачки внутренних колес задней оси.