В 1976 году Всесоюзный конструкторско-экспериментальный институт автобусостроения разработал с учётом опыта ранее созданной опытной модели ЛАЗ «Украина-73» и требований НИИАТ и министерства автотранспорта РСФСР техническое задание на создание новой модели туристского автобуса ЛАЗ-5255 с дизельным двигателем КамАЗ, предназначенного для замены ЛАЗ-699Н[1]. Автобус изначально разрабатывался как часть нового унифицированного семейства автобусов (в состав которого входили средний городской автобус ЛАЗ-4202, пригородный автобус ЛАЗ-42021, большие городские автобусы ЛиАЗ-5256 и ЛиАЗ-5256М и туристские ЛАЗ-5255)[2].
В 1978 году силами экспериментального цеха было изготовлено несколько опытных вариантов автобуса[1]:
Кроме того, для каждого варианта было предусмотрено исполнение «Люкс» (предусматривавшее установку телевизора, видеомагнитофона и радиотелефона)[1].
Первые два автобуса ЛАЗ-5255 были направлены для прохождения опытной эксплуатации в Москву, они использовались в ходе Олимпийских игр 1980 года[2].
После завершения государственных испытаний, в 1980 году ЛАЗ-5255 был рекомендован к производству (к этому времени ресурс автобуса до проведения технического обслуживания ТО-1 составлял 5000 км, до проведения ТО-2 — 20 000 км)[1].
В 1983 году было утверждено решение о изготовлении автобуса в двух вариантах исполнения (43-местном и 28-местном)[2].