Родился в деревне Дуровка (ныне не существует) Канадейской волости Сызранского уезда Симбирской губернии в семье рабочих. Отрочество и ранняя юность поэта связаны с городом, имеющим судьбу Родины Первого Совета — Иваново, где с десяти лет он жил, окончил одну из лучших городских школ, Общеобразовательную школу № 9 (ныне — школа № 26, г. Иваново)[2]. В 1937 году поступил на исторический факультет Московского государственного университета. С 1939 года одновременно учился в Литературном институте им. М. Горького, занимался в поэтическом семинаре Павла Григорьевича Антокольского.
В октябре 1941 года Николай Майоров призван в РККА Краснопресненским РВК г. Москвы. Был стрелком пулемётной роты 1106-го стрелкового полка 331-й стрелковой дивизии.
Погиб во время первого большого наступления советских войск — 8 февраля 1942 года в бою у деревни Баранцево Кармановского района Смоленской области. Долгое время место гибели и могила были не установлены. Похоронен в братской могиле в селе Карманово Гагаринского района Смоленской области[3].
Несколько стихотворений опубликовано за время его учёбы в газете «Московский университет». Две поэмы, написанные им в 1939 и 1940, не сохранились. Большинство рукописей, очевидно, утеряно вместе с чемоданом, отданным на сохранение в начале войны. Сохранившиеся стихотворные произведения были опубликованы посмертно.
В 2013 году были обнаружены три тетради с неизвестными школьными стихами Николая Майорова (РГАЛИ, ф. 1346, оп. 4, ед. хр. 101). Их в 1960 году передала сестра Михаила Кульчицкого — товарища Майорова по семинару П. Антокольского в Литинституте[4]. В РГАЛИ (ф. 632, оп. 1, ед. хр. 4055-4056) также хранится личное дело студента Литературного института, к которому приложены стихи Н. Майорова (некоторые из них не публиковались в сборниках 1962 и 1972 гг).
«Его стихи отличаются большой страстностью и утверждением активности в жизни. Данное Майоровым описание Н. Гоголя, сжигающего рукопись, позволяет предполагать, что он и сам порой критически относился к собственным стихам. Сожаление о том, чего не удалось пережить, и мотив ранней солдатской смерти говорят о предчувствии конечно же собственной судьбы. Лирика Майорова предметна, его язык большей частью жёсткий, немногословный, но, судя даже по немногим уцелевшим стихам, богатый».[5]