В русских письменных источниках Милорадович впервые упоминается в 1638 году. В Российском архиве древних актов (РГАДА), в фонде Разрядный приказ имеется "челобитье нововыезжаго иноземца Сербской земли князя Михаила Милорадова о даче ему жалованья". [РГАДА. Ф.210. Оп.12. Д. 93 (7146/1638 г.)]. https://forum.vgd.ru/2160/74317/500.htm?a=stdforum_view&o=
В 1711 году по именному указу царя Петра I, через письмо графа Головкина, Михаил Ильич Милорадович был вызван на малороссийскую службу из Сербии. Милорадович был послан вместе с капитаном Иваном Ивановичем Лукачевичем к жителям Черногории с предложением о совместной борьбе против Турции. В грамоте от царя к черногорцам, датированной 3 марта 1711 года, помимо прочего было сказано:
«противу неприятеля бусурмана с воинством и сильным оружием в средину владетельства его входим, утесненных православных христиан, аще Бог допустит, от поганского его ига освобождать… и тако аще будем единкоупно, кийждо по своей возможности трудиться и за веру воевати, то имя Христово вящше прославится, а поганика Магомета наследницы будут прогнаны в старое их отечество в пески и степи аравийские».
Уходя из Черногории, Милорадович оставил черногорцам грамоту от своего имени, «которая писасе на збору црногорскому на Цетине, априля 16, 1712», и под коей подписался так: «Благочестивого царя Петра Велики полковник и кавалиар Михаил Милорадович», и в этой грамоте обещал Черногории свободу из рук «Великого Царя».
Посольские заслуги Михаила Милорадовича следующим образом изображены в грамоте царя Петра 1718 года:
«Приняв от нас, Великаго Государя, чин полковничества, ездил к моитенигринским и другим тамошним народам нашея благочестивыя веры, такожь и римскаго закона, возбуждал и поощрял тот народ к принятию оружия против турок, и таким своим верным и ревностным старанием привел в действительную с ними турки войну многое число тех народов и имел под командою своею, знатные над турки военные поиски учинил и тем от большаго наступления на наши, Царскаго Величества и Малой России, турок и татар удержал».