Деревня Мильково находится примерно в 9 км к северо-востоку от центра города Видное. В километре к северо-западу от деревни проходит МКАД (20-й километр). Ближайшие населённые пункты — деревня Дроздово и село Беседы.
В XIX веке деревня Мильково входила в состав Островской волости Подольского уезда. В 1899 году в деревне проживало 194 человека[3].
До 2006 года деревня входила в Картинский сельский округ Ленинского района, а с 2006 до 2019 года в рамках организации местного самоуправления включалась в Развилковское сельское поселение Ленинского муниципального района.
В деревне находится головной офис крупнейшего Интернет-ритейлера России — компании Wildberries[6][7].