По основной версии, своим названием позиция обязана христианским миссионерам: в течение долгого времени католическая церковь считала этот способ секса единственно благопристойным. Ни христианство, ни ислам напрямую не запрещают иные сексуальные позы. Однако, из-за общего весьма сложного отношения церкви к сексу, всё, что выходит за рамки позиции «мужчина сверху», стало считаться греховным. Первые европейские миссионеры, появившиеся среди племён тихоокеанских островов, обратили внимание, что туземцы при сексе используют неортодоксальные позы. Шокированные миссионеры заявили, что только позиция «лицом к лицу, мужчина сверху» приемлема для христиан, а прочие, «заимствованные от зверей», — греховны.
По другой версии, выражение было создано туземцами, впервые заставшими в этой (для них необычной) позе самих миссионеров. Эта версия не противоречит миссионерскому целибату, так как значительная часть миссионеров была англиканами и лютеранами, а не католиками.
Считается, что первым о таком названии позы узнал от туземцев островов Тробриан английский этнограф Бронислав Малиновский в сороковых годах XX века, и благодаря ему данный термин распространился. Сам же термин «миссионерская позиция» получил распространение примерно между 1945 и 1965 годами.
В Древней Руси позиция называлась «на коне» (иногда также по пословице «Живот на живот — всё заживёт»)[1]. В современное время среди других названий данной позиции распространены: «позиция номер один», «классическая», «стандартная»[2], «бутерброд»[3], или даже «рабоче-крестьянская»[2].
В Древней Руси, где сексуальные позиции строго регламентировались, единственной «правильной»[4] позицией была миссионерская. «Эта позиция называлась „на коне“ и подчёркивала господство мужчины над женщиной в постели, как и в общественной жизни», — пишет Игорь Кон в исследовании «Сексуальная культура в России»[4]. Другие позиции строго наказывались по нормам пенитенциалиев. Так, например, позиция женщина сверху наказывалась покаянием от трёх до десяти лет с многочисленными ежедневными земными поклонами[5].
Миссионерская позиция относится к наиболее популярным сексуальным позициям в мире. Ряд исследователей склонны считать её наиболее распространённой. К примеру, Альфред Кинси в своей работе «Сексуальное поведение самки человека» (англ. «Sexual Behavior in the Human Female», 1953 г.) указывает, что все опрошенные им замужние женщины использовали эту позицию чаще остальных, а 9 % из них — использовали исключительно её. Менее 10% людей, ведущих активную половую жизнь, не использовали её никогда или используют редко[6].