Мицо был зятем царя Болгарии Ивана Асеня II. Он был женат на его дочери Марии, что дало ему право принимать участие в созданном в 1241 году регентском совете при несовершеннолетнем царе Коломане I. Последний был в итоге отравлен, и ему наследовал также малолетний Михаил I Асень, сын Ивана Асеня II от брака с Ириной Комниной.
В 1256 году во время охоты Михаил I Асень был убит. Трон на некоторое время занял его двоюродный брат Коломан II Асень. Новый царь столкнулся с сильным врагом — отцом царицы князем Ростиславом Михайловичем Галицким. Он вторгся в Болгарию, изгнал Коломана из столицы, но не получил поддержки знати и был вынужден уйти[3].
Коломан II Асень был вскоре убит, и претендентами на трон стали Ростислав Михайлович и крупные феодалы Константин Тих и Мицо. Согласно Никифору Григора, бояре поддержали Мицо как наиболее близкого по родству к Ивану Асеню II.
Вскоре, однако, Мицо потерял поддержку знати. Причина была в том, что бояре видели неспособность нового царя эффективно править. Все больше бояр стали обособляться от центральной власти.
Претендент на власть Константин Тих увидел в этом возможность укрепить свои позиции. Он также воспользовался тем, что царь увеличил налоговую нагрузку на рядовых граждан, что ещё больше подорвало позиции верховного правителя.
Мицо стало известно о готовящемся против него заговоре, и он удалился в Преслав, где продолжал носить титул царя и чеканил монеты с надписью «царь Мицо».