При подаче документов (1686) для внесения рода в Бархатную книгу, была предоставлена родословная роспись Нелидовых (Отрепьевых), выписка Палаты родословных дел из Записной книги Разрядного приказа (1670/71) с изложением челобитной Отрепьевых (1670) о разрешении писаться им Нелидовыми и указа (09 мая 1671) о разрешении Отрепьевым писаться Нелидовыми[1].
Род Нелидовых внесён в VI часть родословных книг Владимирской, Костромской, Петроградской, Псковской, Смоленской и Ярославской губерний.
По поздней родословной сказке, не заслуживающей доверия, предок Нелидовых и Отрепьевых — Владислав с Нилка Кащ-Неледзе́вский, герба Правдзиц, «муж знатен Короны Польския», который якобы прибыл в Москву с князем литовским Дмитрием Ольгердовичем на помощь великому князю Димитрию Донскому против Мамая (1367) и участвовал в Куликовской битве (1380). Оставшись на службе у великого князя, он был пожалован селом Никольским с деревнями в Суходольском стане Боровского уезда, при перекрещении получил имя Владимира и стал называться Нелидовым[2].
У него был единственный сын Юрий Владимирович. В четвёртом поколении от него было двое Нелидовых; старший Давид Борисович от Иоанна III «по прилучаю» (случайно), получил прозвание Отре́пьев (1497—1507). От него пошли Отрепьевы. Брат его Семён Борисович сохранил фамилию Нелидов и потомки его, служившие с XVII века по Галичу, всегда писались Нелидовыми. Из потомства Давида Борисовича Отрепьева громкую известность получил Юрий Богданович Отрепьев (большинством историков признаваемый как Лжедмитрий I), принятый в монашество с именем Григория[2].
Фёдор Иванович Большой Отрепьев вместе со всеми родичами своими (1671) получил разрешение заменить свою фамилию Отрепьев, прежним старинным названием Нелидов, однако многие из них продолжали писаться Отрепьевыми, и только в 1795 г. три брата: Михаил, Евграф и Пётр Ивановичи Отрепьевы — последними отбросили эту фамилию и стали зваться Нелидовыми. По резолюции Сената (06 марта 1795) вдове Ивана Трифоновича Отрепьева, Пелагее Иосифовне разрешено именоваться Нелидовыми[2].
Нелидовы никогда не поднимались выше стольников и стряпчих. В конце XVIII века несколько Нелидовых выдвинулись на служебном поприще.