Происходил из дворян Смоленской губернии. Отец — артиллерийский поручик Михаил Васильевич Палицын, мать — Ольга Александровна, урождённая Шупинская.
С 26 октября 1818 года воспитывался в Благородном пансионе Санкт-Петербургского университета, откуда выпущен с чином 10 класса в июле 1822 года. Начал службу колонновожатым 27 марта 1823 года; прапорщик — с 6.4.1824. С 15 апреля 1824 года находился при канцелярии генерал-квартирмейстера Главного штаба и обучал колонновожатых истории; с 29 марта 1825 года переведён в Гвардейский генеральный штаб.
Каховский на следствии утверждал, что в начале 1825 года принял его в Северное тайное общество, но Палицын утверждал, что в апреле или марте только слышал об обществе, а в ноябре «Каховский объявил ему, что общество решилось всеми средствами воспрепятствовать восшествию на престол его императорского величества и провозгласить конституцию»; 13 декабря Палицын был у Рылеева и дал ему словоузнать, будут ли войска присягать.
Был арестован и 3 января помещён в Петропавловскую крепость («содержать под строгим арестом по усмотрению»), в № 2 Кронверкской куртины.
«Высочайше повелено, сниходя[sic] к молодости и неопытности Палицына, не предавать суду, а продержав еще один год в крепости, перевести тем же чином в Петровский гарнизонный батальон и ежемесячно доносить о поведении».
Переведен в Петровский гарнизонный батальон приказом от 7 июля 1826 года, прибыл к батальону — 04.05.1828. Затем был переведён в 8-й линейный Сибирский батальон в Семипалатинске — 13.04.1829, а 21 июня 1832 года подпоручиком был переведён в Тифлисский пехотный полк (прибыл к полку — 08.11.1832). В 1834 году, 22 марта был произведён в поручики, 15 октября переведён в Тенгинский пехотный полк (прибыл к полку — 25.11.1834).