Село Рахманово расположено в центральной части городского округа, примерно в 1,5 км к юго-западу от города Павловский Посад. Высота над уровнем моря 136 м[3]. По южной окраине села протекает река Вохонка. В селе 2 улицы — Дачная и Механизаторов, приписано 1 СНТ и 2 ГСК[4]. Ближайший населённый пункт — деревня Фомино.
Деревня Рахманово при речке Вохонке упоминается с 1646 года в переписи земель Троице-Сергиевой Лавры в составе Вохонской волости.
В 1926 году село являлось центром Рахмановского сельсовета Павлово-Посадской волости Богородского уезда Московской губернии, имелась семилетняя школа, больница и клуб[6].
С 1929 года — населённый пункт в составе Павлово-Посадского района Орехово-Зуевского округа Московской области, с 1930-го, в связи с упразднением округа, — в составе Павлово-Посадского района Московской области.
До муниципальной реформы 2006 года Рахманово входило в состав Рахмановского сельского округа Павлово-Посадского района[7].
С 2004 до 2017 гг. село было административным центром упразднённого Рахмановского сельского поселения Павлово-Посадского муниципального района, в административном здании которого теперь располагается Рахмановский территориальный отдел администрации Павлово-Посадского городского округу.