Согласно родовому преданию, предки Романовых выехали на Русь «из Пруссии» в начале XIV века. Однако историк Веселовский полагает, что Романовы — выходцы из Новгорода[1] и объясняет фразу "происхождение из Пруссы" Прусской улицей в Великом Новгороде.
Первым достоверным предком Романовых и ряда других дворянских родов считается Андрей Кобыла — боярин московского князя Симеона Гордого. У него также известен брат Фёдор Шевляга — родоначальник нескольких боярских родов (Трусовых, Воробьиных, Мотовиловых и Грабежовых). У Андрея Ивановича было пять сыновей: Семён Жеребец, Александр Ёлка, Василий Ивантей, Гавриил Гавша и Фёдор Кошка. Они явились родоначальниками многих русских дворянских домов.
Потомки Фёдора Кошки стали прозываться Кошкиными. Дети Захария Ивановича Кошкина стали Кошкиными-Захарьиными, а внуки — просто Захарьиными. От Юрия Захарьевича пошли Захарьины-Юрьевы, а от его брата Якова — Захарьины-Яковлевы.
Старшая дочь Александра Борисовича Горбатого-Шуйского, Евдокия, была замужем за Никитой Романовичем Захарьиным, дедом царя Михаила[2][3], что дало Романовым некоторое основание выводить свою родословную от Рюрика. При этом следует отметить, что не все историки считают её матерью Федора Никитича: некоторые[4][5] придерживаются мнения, что матерью Фёдора была Варвара Головина.
Благодаря браку Ивана IV Грозного с Анастасией Романовной Захарьиной род Захарьиных-Юрьевых стал в XVI веке близким к царскому двору, а после пресечения московской ветви Рюриковичей начал претендовать на престол.
Первым из рода фамилию «Романов» стал носить Фёдор Никитич (он же патриарх Филарет) в честь своего деда Романа.