Расположено на левом берегу реки Оки, в Мещёре, в непосредственной близости от областного центра — города Рязань, до которого по прямой 35 км.
В письменных источниках XVII века Сельцы именовались дворцовой Селецкой рыболовской слободой. По окладным книгам 1676 года в Сельцах было 12 дворов монастырских и 20 рыболовских. В 1762 году встречается известие о построении в этом селе «новой церкви». В 1873 году была освящена каменная Покровская церковь с приделами Петропавловским и Космодамианским[7].
В XIX — начале XX века село входило в состав Кузьминской волости Рязанского уезда Рязанской губернии. В 1905 году[4] в селе имелось 503 двора.
С 1929 года село являлось центром Селецкого сельсовета Рыбновского района Рязанского округа Московской области, с 1937 года — в составе Рязанской области, с 2005 года — центр Селецкого сельского поселения.
В годы Первой мировой войны в окрестностях Сельцов начали размещаться учебные военные лагеря для новобранцев.
В 1943 году в Сельцах располагался штаб Зыгмунта Берлинга, командира 1-й польской пехотной дивизии имени Тадеуша Костюшко[8], которая проходила там формирование. Позже, в 1943 году здесь была сформирована румынская дивизия добровольцев имени Тудора Владимиреску. Ею командовал Николае Камбря[9][10]. В 1944 году в Сельцах была сформирована и 3-я польская пехотная дивизия имени Ромуальда Траугутта.