Родился 2 (13) ноября 1791 года в семье отставного секунд-майора Николая Петровича Семёнова (?—1837), участника суворовских походов. Мать — Мария Петровна, родственница поэта В. А. Жуковского, дочь владельца села Урусово Петра Максимовича Бунина (1746—1801) и старшая сестра поэтессы Анны Буниной. Детство Петра Николаевича прошло в имении Рязанка, куда семья переехала в 1795 году.
После окончания Московского университетского пансиона, где он учился в 1801—1807 годах, был определён в Измайловский лейб-гвардии полк в Петербурге, «в роту капитана Мартынова»[1].
Пётр Николаевич вошёл в литературные круги Петербурга благодаря знакомствам его тёти — поэтессы Анны Буниной.
В 1808—1810 годах написал трагедию в 3-х действиях «Митюха Валдайский», пародию на трагедию Владислава Озерова «Дмитрий Донской».
Накануне Отечественной войны 1812 года был произведён в прапорщики. В составе Измайловского полка, участвовал в Бородинском сражении и был награждён золотой шпагой «За храбрость»; «сию награду редкие в прапорщичьем чине получали»[1]. Осенью 1813 года, после Кульмского сражения, попал в плен, где находился до марта 1814 года.
В 1817 году написал «Оду на обручение и бракосочетание вел. кн. Николая Павловича и вел. княжны Александры Федоровны», в 1818 году — водевиль «Удача от неудачи, или Приключение в жидовской корчме», пьесы в стихах «Свет», перевёл либретто опер «Амфитрион», «Исступленный» и «Федра».