Стоит на берегах реки Рановы. Вдоль юго-западной границы села проходит железнодорожная линия Чаплыгин — Павелец — Москва.
В XVI веке на этом месте находилось сторожевое укрепление, при котором позже выросло село. Название могло произойти от фамилии служилых людей Урусовых, которые населяли здешние селения в XVI—XVII веках.
Владельцем села в конце XVIII века был Пётр Максимович Бунин (1746—1801) — отец Анны буниной и матери П. Н. Семёнова, затем — его сын Василий Петрович Бунин.
Усадьба была продана Буниным Кропоткиным. При продаже было оговорено, чтобы покупатель финансировал строительство каменной церкви вместо сгоревшей деревянной. Проект Никольской церкви (ныне ), построенной в 1830 году, был составлен П. Н. Семёновым[2].
Ещё один памятник — усадебный деревянный дом помещика Вагнера, построенный в середине XIX века. Старинный парк сегодня охраняется государством как дендрологический памятник природы.
Центральная улица — самая большая улица села, проходит через всё село от моста через реку Ранова, до остановочного пункта 294-й километр.