В щите, разделенном на шесть частей, в середине находится малый щиток красного цвета с изображением золотой луны, окружённой четырьмя шестиугольными звёздами того же металла. В первой части в голубом поле ездок, скачущий на белом коне, держит в левой руке стрелу. Во второй в серебряном поле муж в Татарском одеянии имеет на правой руке птицу. В третьей в золотом поле лук со стрелой, вверх летящей. В четвертой в зеленом поле изображён золотой лев, пронзённый в челюсть двумя стрелами. В пятой в голубом поле означен (летящий) дракон. В шестой части в золотом поле агнец. Щит покрыт мантией и шапкой, принадлежащими Княжескому достоинству.
Род князей Урусовых внесён в V и VI части родословных книг Московской, Симбирской, Смоленской, Санкт-Петербургской, Черниговской и Ярославской губерний (Гербовник, VI, 1).
Князья Урусовы, подобно князьям Юсуповым, Шейдаковых, Кутумовых и Байтериковых, произошли от владетелей ногайских, родоначальником коих был знаменитый Едигей Мангит, потомок могущественных вельмож в Золотой Орде, любимец полководца Тамерлана, победитель великого князя литовского Витовта на берегах Ворсклы (1399), осаждал Москву и разорил Троице-Сергиеву лавру (декабрь 1407), впоследствии владетель улусов ногайских татар. Его внук Муса-Мурза заключил договор дружбы и союза с Иваном III Васильевичем (1489). После смерти Мусы, улусами ногайскими владел его сын князь Юсуф, который был убит (1556) своим братом Измаилом, Овладев улусами Измаил отправил в Москву (1565) обоих сыновей Юсуфа, от коих происходят князья Юсуповы. После Измаила улусами владел сын его, князь Урус, который заключил новый договор дружбы и союза с Иваном IV Васильевичем Грозным, впоследствии переселился в Россию и получил от царя Бориса Годунова городок Касимов во владение с титулом царя (1600). От него пошли ногайские князья на службе московскому государству — князья Урусовы. Убит (1610) в Калуге вторым Самозванцем, за что вскоре убит внуком Уруса — Бий-Мурзой, а в крещении Петром Арслановичем Урусовым (1610)[2]. Князь Урус имел шесть сыновей мурз: Кан, Ак-Арслан, Сатый, Байтерек (родоначальник угасшей ветви князей Байтерековых), Касим и Кобеш. Урусовыми считались дети трёх первых сыновей Уруса-мурзы: четверо детей первого, восьмеро второго и пятеро третьего. Дети Кана-мурзы были: Курмыш, Яндан, Бий и Арслан-мурза. Курмыш находился на царской службе в Астрахани с 2925 человеками своей Орды (1626), остался магометанином. Брат его — Яндан-мурза принял православие с именем Бориса, женился в Москве на княжне Татьяне Петровне Ахамашуковой-Черкасской († 14 февраля 1620), не оставив потомства, вдова его постриглась в монахини с именем Таисы († 24 марта 1646). Третий брат, Бий-мурза, в христианстве князь Пётр Канмурзич, был стольником царя Михаила Фёдоровича и находился в поезде на 2-й свадьбе его (1626).