Образует одноимённое муниципальное образование город Таруса со статусом городского поселения как единственный населённый пункт в его составе[3].
Расположен у впадения реки Тарусы в реку Оку, в 36 км от Серпухова, в 70 км от Калуги. Благодаря своему уникально сохранившемуся облику — большинство зданий одноэтажные, построенные в XIX веке — город имеет статус природно-архитектурного заповедника[4], внесён в перечень исторических городов России.
Название город получил по реке Таруса (ранее Торуса, также Таруска), на которой был основан. По оценке Е. М. Поспелова, гидронимическая основа тар характерна для зоны древнего балтийского расселения (ср. реки Таруса, Тарусна, Тарушкай и др.)[5].
Город Таруса расположен на высоком левом берегу реки Оки при впадении в неё реки Тарусы. Железной дороги нет, и поэтому город оказался менее подвержен ходу времени и индустриализации. Большинство зданий — одно- и двухэтажные дома, находящиеся на собственных участках земли.
Я живу в одном маленьком городе на Оке. Он так мал, что все его улицы выходят или к реке с её плавными и торжественными поворотами, или в поля, где ветер качает хлеба, или в леса, где по весне буйно цветёт между берёз и сосен черёмуха... (К. Паустовский)
Таруса и её окрестности находятся на севере Средне-русской возвышенности в междуречье Оки и Протвы[6]