Согласно легенде, основание города Тельч связано с победой оломоуцкого князя Оты II над чешским князем Бржетиславом II в 1099 году. В память о победе князь Ота заложил на месте нынешнего Старого города романскую капеллу, а затем основал здесь костёл и поселение. В документальных источниках город впервые упоминается в 1333 год у, когда моравский маркграф Карел Люксембургский приобрел замок Тельч. В 1339 году замок приобрёл Ольдржих III из Градца из рода Витковичей из Градца. Вокруг замка уже вырос город, а у замковых стен раскинулась большая торговая площадь, окруженная купеческими домами. Уникальная форма Тельча была обусловлена тем, что с одной стороны разрастание кварталов ограничивали ров и крепостная стена, с другой — пруды[5].
В XVI веке замком и городом владеют паны Витковичи из Градца. В честь Захариаша из Градца названа главная (рыночная) площадь города. При нём замок перестраивается в стиле ренессанс мастерами Антонио Влачем и Бальдассаром Магджи де Ронио. Фасады домов на главной площади также были перестроены в стиле ренессанс и барокко.
В 1604 году род панов из Градца пресёкся по мужской линии и город перешёл в собственность рода Славата. Следующий этап развития города всецело принадлежит иезуитскому ордену — в городе были построены иезуитский колледж и несколько школ, астрономическая обсерватория, музыкальное училище. Иезуитам принадлежит и одна из красивейших городских церквей. В XVII веке Тельч переходит во владение рода Лихтенштейн и остается тихим провинциальным городком до настоящего времени.
В 1971 году город был объявлен архитектурным заповедником, а с 1992 года включен в список всемирного наследия ЮНЕСКО. С 1995 года государственный замок Тельч является также национальным памятником культуры Чехии.