Расположена в 11 км к юго-востоку от волостного центра — города Антсла, и в 23 км к юго-западу от уездного центра — города Выру. Высота над уровнем моря — 84 метра[5].
Климат умеренный. Официальный язык — эстонский. Почтовые индексы: 66301, 66394 (до востребования)[1].
По данным переписи населения 2011 года, в Тсоору проживали 218 человека, из них 216 (99,1 %) — эстонцы[7].
В письменных источниках 1419 года упоминается Tzoro, 1627 года — Zoor kulla, 1638 года — Zorakyllo, 1796 года — Zoro Moisa, 1909 года — Zooru[11].
В 1419 году упоминается вак вместе с деревнями Virro и Virga. В 1516 году упомянута самостоятельная мыза Vyer (упоминается также как Vire, Vyhre, Vohr, в 1625 году — Fuwer, в 1627 году — Fuehren, в 1638 году — Fyhr). Viira означает «пограничье», «земля на границе нескольких поместий». Позже мыза носила название Фиренхоф (нем. Fierenhof; на военно-топографических картах Российской империи (1846–1880 годы), в состав которой входила Лифляндская губерния, мыза обозначена как мз. Фирiенхофъ[12]), эстонцы называют её мызой Тсоору (эст. Tsooru mõis)[13].
В 1920-х годах, в результате земельной реформы, на землях бывшей мызы Фиренхоф сформировалось поселение Тсоору, в 1977 году получившее официальный статус деревни[11].