Первые маршрутные такси в Туле появились в 1997 году с приходом в областной центр московской транспортной фирмы «Автолайн». Автопарк фирмы состоял из старых микроавтобусов РАФ, ранее эксплуатирующихся в Москве. Также параллельно начали действовать частные независимые перевозчики, как правило владельцы единичных транспортных средств. Их состав был пёстрым — бывшие в употреблении автобусы ЛАЗ, ПАЗ, КАВЗ, РАФ, и даже УАЗ-буханка. Первые маршруты дублировали популярные маршруты общественного транспорта из удалённых частей Пролетарского района в центр (№ 16, 18). Первым маршрутом в Заречье в 1998 году стал укороченный аналог автобусного маршрута № 1 от ул. Мосина до Горелок.
В последующие годы маршрутные такси стали бурно развиваться и начали активно замещать быстро хиреющий муниципальный общественный транспорт. Открылись новые маршруты, которые уже не совпадали с существующими ранее. На части городских маршрутов муниципальный автобусный транспорт перестал действовать, его место сразу же занял частный перевозчик. Сам «Автолайн» в областном центре просуществовал недолго, вместо него заняло сразу несколько транспортных фирм, объединившие под своей эгидой частных владельцев микроавтобусов — «Пассажирские автоперевозки», «Тульский автомобильный коммерческий транспорт», «АТП Гриф», «Пилигрим». Каждая из этих фирм контролировала свой определённый маршрут[2]. При этом название «автолайн» в Туле впоследствии стало нарицательным и употребляется горожанами по отношению вообще ко всей системе маршрутного такси.
К середине 2000-х гг. произошла качественная замена и упорядочивание подвижного состава маршрутного такси — устаревшая техника в том числе под давлением местных властей покинула городские улицы, их место заняли микроавтобусы Газель. При этом между владельцами-маршрутчиками и администрацией города постоянно возникали конфликтные ситуации — власти пытались регламентировать и вмешивались в работу перевозчиков, те в свою очередь обвиняли их в желании ликвидировать данный вид городского транспорта. Всё это приводило к забастовкам, самая массовая из которых произошла весной 2005 года, когда на улицы областного центра не вышла бо́льшая часть автомашин, на некоторые маршруты не вышло ни одной единицы. В связи с катастрофическим состоянием дел в муниципальном транспортном хозяйстве, которое не смогло обеспечить потребности горожан, в городе в течение нескольких дней был транспортный коллапс[3]. В последующие годы власти периодически объявляли о своём намерении убрать с дорог областного центра маршрутные такси, однако по настоящее время их численность практически не изменилась.
С 11 января 2016 года коммерческий транспорт, чьи маршруты совпадают с теми, по которым курсирует муниципальный, получили другую нумерацию[4]. С 12 февраля большая часть маршрутов коммерческого транспорта была продлена до новых микрорайонов и населённых пунктов бывшего Ленинского района[5].