Фридрих I фон Нюрнберг-Цоллерн (нем. Friedrich I. von Nürnberg-Zollern; до 1139[1] — после 1 октября 1200) — первый бургграф Нюрнберга из дома Гогенцоллернов. Был старшим сыном графа Цоллерна Фридриха II[2]. Как граф Цоллерна носил имя Фридрих III.
Приверженец дома Гогенштауфенов, был доверенным советником императоров Фридриха Барбароссы и Генриха VI.
Особое значение имеет его женитьба в 1185 году на Софии Раабс (ум. 1218) — дочери-наследнице бургграфа Нюрнберга. После того как правитель Нюрнберга умер в 1191 году, не оставив после себя наследника мужского пола, бургграфство было передано в качестве лена Фридриху императором Генрихом VI.