При подаче документов (1686) для внесения рода в Бархатную книгу, была предоставлена родословная роспись Шеншиных[1].
Род записан в VI часть родословных книг: Тульской, Тамбовской, Орловской, С.-Петербургской и Воронежской губерний.
Происходит от Самойло Шеншина, жившего в конце XV-начале XVI веков. Григорий Иванович Шеншин — 3-й воевода 8-го полка правой руки войск в Казанском походе (1544). Артемий Васильевич — 2-й голова в Белёве (1616). Мценский городовой дворянин (1627-1629) Андрей Артемьевич был на службе под Смоленском (1634), голова в Большом полку в Белгороде (1646). Фёдор Григорьевич Шеншин погиб под Смоленском (1634). Представители рода жалованы поместьями (1654)[2].
Щит, разделённый перпендикулярно на две части, имеет правое поле голубое, а левое серебряное, в них изображён Единорог переменных с полями цветов (изм. польский герб Боньча). Щит увенчан обыкновенным дворянским шлемом с дворянской на нём короной. с тремя страусовыми перьями.
Намёт на щите голубой, подложенный серебром. Девиз: «DUCTORE DEO RECTA AD METAM» (лат. «Ведомые Богом прямо к цели»). Подобный девиз зафиксирован и на экслибрисе Павла Петровича Шеншина, жившего в 1-й половине XIX века. Герб внесён в Часть 1 Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи, стр. 79.