Эстампи́, или эстампи́да (франц. estampie, лат. stantipes) — жанр средневековой (одноголосной) вокальной, а также инструментальной музыки преимущественно танцевального характера. Французские эстампи XIII в. — древнейший дошедший до нас нотированный образец инструментальной музыки Европы.
Как можно судить по свидетельству теоретика конца XIII века Иоанна де Грокейо, стихотворная форма эстампиды была строфической, с рефреном и дополнением (франц. envoi). Число строф строго не устанавливалось:
Эстампи называется такая шансон, в которой различие между частями и рефреном затрагивает и рифмовку и мелодию, как, например, во французских A l'entrant d'amors и Certes mie ne cuidoie. Из-за своей изысканности эстампи заставляет души юношей и девушек сосредоточиться, отвлекая их от порочных мыслей. <...> В дукции и эстампи мелодии согласуются, а рифмы — нет. Также, в дукции и эстампи рефрен с дополнениями называется строфой; число строф не ограничено, но может расширяться по воле сочинителя и в зависимости от значительности содержания.
Каждая поэтическая строфа состояла, как правило, из двух стихов, завершаемых короткими рефренами. Каждая музыкальная «строфа» — из двух одинаковых по музыке разделов с различающимися клаузулами (каденциями), называемыми «открытой» и «закрытой». Такие строфы (или стихи), образующие важнейшие отделы целостной текстомузыкальной формы, Грокейо называет «пунктами» (лат. puncti). В инструментальных эстампидах рефрен (небольшая музыкальная фраза) кочует из строфы в строфу, завершая очередной «пункт».