ЯАЗ-210 — советский трёхосный крупнотоннажный грузовой автомобиль первого поколения, выпускавшийся Ярославским автомобильным заводом (ЯАЗ) с 1951 г. по 1958 г. в нескольких модификациях.
Создание грузовых автомобилей первого поколения (если считать с послевоенного периода) ЯАЗ-200, ЯАЗ-210 берёт своё начало в январе 1941 года, когда (по воспоминаниям ветеранов завода[1]) группа инженеров ЯГАЗа под руководством главного конструктора В. В. Осепчугова была откомандирована в отраслевой институт НАМИ для разработки конструкции нового автомобиля, постановка которого на производство связывалась с запланированной модернизацией Ярославского автомобильного завода (ЯАЗ) (по планам, она должна была закончиться в 1942 году). Тогда, наряду с двухосными машинами: бортовым Я-14 и самосвалом Я-17, предусматривалось создание и трёхосного грузового автомобиля — Я-16[2].
В качестве прототипа при проектировании перспективного семейства ЯАЗ был принят американский грузовик GMC-803, с которого были взяты шаблоны, сняты основные размеры и т. д. Этот грузовик был оснащен двухтактным четырёхцилиндровым двигателем GMC 4-71 мощностью 110 л. с[2], который так же был взят за основу для разработки нового двигателя ЯАЗ.
Начавшаяся война заставила свернуть все работы, однако в 1943 году проектирование нового семейства возобновилось. В декабре 1944 года был изготовлен первый опытный образец двухосного грузового автомобиля Я-14, получившего в соответствии с принятой в 1943 т. н. Единой системой нумерации деталей, узлов и агрегатов и моделей автомобилей обозначение ЯАЗ-200 (самосвал Я-17 и трёхосный грузовик Я-16 получили, соответственно, обозначения ЯАЗ-205 и ЯАЗ-210). Силовой агрегат на опытной машине стоял импортный, поставленный по ленд-лизу: 4-цилиндровый двухтактный дизельный GMC 4-71 в сборе со сцеплением Long-32 и КПП Spicer-5553 (на ЯГАЗе их устанавливали на артиллерийские тягачи Я-12),[3] а кабина и крылья были заимствованы у грузовика Mack NR (последующие опытные и серийные машины имели отечественные деревянные кабины)[2]. Освоение производства сложного силового агрегата на заводе, который ранее не занимался двигателестроением, шло с трудом.
С августа 1947 года — когда удалось запустить производство двигателя ЯАЗ-204 («метризованной» копии американского GMC 4-71) — новый автомобиль пошёл в серийное производство. На базе грузовика ЯАЗ-200 были созданы седельный тягач ЯАЗ-200В[2].[1], выпуск которых с 1951 года начали на Минском автомобильном заводе. Был создан и самосвал ЯАЗ-205, который сразу же передали на Минский автомобильный завод
В апреле 1948 года был построен первый опытный образец трёхосного грузового автомобиля общего назначения ЯАЗ-210 с 6-цилиндровым двигателем ЯАЗ-206 (копией двигателя GMC 6-71). При создании нового автомобиля ярославские конструкторы максимально использовали уже освоенные в производстве ЯАЗ-200 узлы и агрегаты.