Расположен между округами Русовце и Петржалка недалеко от государственной границы с Австрией, на территории округа находится пограничный переход Яровце — Киттзее .
Первое письменное упоминание о деревне найдено в дарственной грамоте 1208 года короля Андраша II в адрес бенедиктинского аббатства в Лебенье (нынешняя Венгрия). Дарственная подтверждена грамотой короля Людовика I Великого от 1359 года, в которой были перечислены земли и поселения, списка которых не было в первоначальном документе.
Яровце вошла в состав Словакии с 1947 года, когда она была присоединена к Чехословакии (вместе с Русовцами и Чуновом) на основании соглашения с Венгрией. В то время в селе преобладало хорватское население. Несмотря на преобладание в последних переписях словацкого населения, хорваты и венгры всё еще составляют значительную часть населения округа, люди сохраняют язык своих предков и фольклорные обычаи. В 1947—1950 годах село административно принадлежало соседним Русовцам.