Ambulacraria (лат., возможное русское название — амбулакральные[1]) — надтип беспозвоночных, включающий иглокожих (примерно 20 000 видов) и полухордовых (71 вид)[2]. Филогенетический анализ позволяет предположить, что они разделились около 533 млн лет назад[3].
Ambulacraria включают в кладу вторичноротых животных. Также к вторичноротым относят хордовых и вымершую группу ветуликолий. Ранее к вторичноротым относили и ископаемый организм Saccorhytus coronarius, а также современный род Xenoturbella[4].