По писцовым книгам 1628—1630 годов деревня Кошелево значилась во владении боярина Михаила Борисовича Шеина и имела 4 двора крестьянских, 2 бобыльских 17 пустых. В окладных книгах Рязанской епархии за 1676 год в селе Кошелево показана церковь Архангела Михаила. Данная деревянная церковь существовала до 1896 года. Каменный храм освящен 1854 году. Престолов в храме было два: главный во имя Архистратига Божия Михаила, в пределе теплом в честь святых бессребренников Косьмы и Димиана. В 1896 году приход состоял из села Кошелева и деревень Балова Сколкова, в которых по клировым ведомостям числилось 209 дворов, 652 души мужского пола и 743 женского. В селе с 1891 имелась земская народная школа, в которой было 50 учащихся[3]. По рассказам старожилов села Кошкина в 1956-1957 годах церковь разобрали и из этого кирпича колхоз построил свинарник. Во время сильного урагана была снесена верхняя часть колокольни[4].
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Клинской волости Муромского уезда Владимирской губернии. В 1859 году[5] в селе числилось 45 дворов, в 1905 году[6] — 103 двора.
С 1929 года село являлось центром Кошелевского сельсовета Вачского района Горьковского края, позднее в составе Клинского сельсовета. С 2009 года село в составе Филинского сельсовета.